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3.4. Programaci ´ on
alta. Por ejemplo, si una se˜ n al se vuelve alta, el programa de eventos puede
esperar 100 ms y luego volver a bajarla. Esto puede simplificar mucho el c ´ odigo
del programa principal en el caso de que una m ´ aquina externa se active en
un flanco ascendente en vez de en un nivel de entrada alto.
3.4.21. Programa
Un hilo es un proceso paralelo al programa del robot. Puede usarse para
controlar una m ´ aquina externa con independencia del brazo rob ´ otico. Un hi-
lo puede comunicarse con el programa del robot con variables y se˜ n ales de
salida.
3.4.22. Programa
ficha Comando, Hilo
ficha Comando, Patr ´ on
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