E/S De Herramienta - Universal Robots UR5 CB2 Manual De Instrucciones

2.5. E/S de herramienta

En el lado de la herramienta del robot hay un peque˜ n o conector con ocho
conexiones.
Dicho conector suministra se˜ n ales de alimentaci ´ on y control para sensores y
pinzas b ´ asicas, que pueden estar presentes en una herramienta de robot con-
creta. Este conector puede usarse para reducir cableado entre la herramienta
y la caja del control. Se trata de un conector Lumberg RSMEDG8 est ´ andar, que
va con un cable llamado RKMV 8-354.
T ´ engase en cuenta que la brida de la herramienta va conectada a masa (igual
que el cable rojo).
Especificaciones de fuente de alimentaci ´ on interna
Par ´ ametro
Tensi ´ on de alimentaci ´ on en modo de 24 V
Tensi ´ on de alimentaci ´ on en modo de 12 V
Corriente de alimentaci ´ on en ambos modos
Protecci ´ on de corriente contra cortocircuito
Carga capacitiva
Carga inductiva
La fuente de alimentaci ´ on disponible puede ajustarse a 0 V, 12 V o 24 V en la
ficha E/S de la interfaz gr ´ afica de usuario (v ´ ease el apartado 3.3.2). Hay que
tener cuidado al utilizar 12 V, ya que si el programador se equivoca, puede
provocar un cambio a 24 V, lo que podr´ ı a da˜ n ar el equipo y causar un incendio.
El sistema de control interno activar ´ a un error en el registro del robot si la
corriente sobrepasa su l´ ı mite. Las distintas E/S de la herramienta se describen
en los tres subapartados siguientes.
Color
Rojo 0 V (masa)
Gris 0 V/12 V/24 V (alimentaci ´ on)
Azul Salida digital 8 (DO8)
Rosa Salida digital 9 (DO9)
Amarillo Entrada digital 8 (DI8)
Verde Entrada digital 9 (DI9)
Blanco Entrada anal ´ ogica 2 (AI2)
Marr ´ on Entrada anal ´ ogica 3 (AI3)
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2.5. E/S de herramienta
Se˜ n al
M´ ı n. T´ ı p.
p. d. 24
p. d. 12
- -
- 650
- -
- -
M ´ ax. Unidad
p. d. V
p. d. V
600 mA
- mA
p. d. uF
p. d. uH
UR5