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2.3. La interfaz de seguridad
Dentro de la caja de control hay un panel de terminales de tornillo. La parte
m ´ as a la izquierda, de negro arriba, es la interfaz de seguridad, que puede
usarse para conectar el robot a otras m ´ aquinas o equipos de protecci ´ on con
el fin de asegurarse de que el robot se detenga en determinadas situaciones.
La interfaz de seguridad consta de dos partes, la interfaz de parada de
emergencia y la interfaz de parada de protecci ´ on, las cuales se describen con
mayor detalle en apartados posteriores. La tabla siguiente resumen las diferen-
cias entre ellas:
Iniciaci ´ on
Ejecuci ´ on de programa
Frenos
Potencia de motor
Restablecimiento
Frecuencia de uso
Requiere reinicializaci ´ on
El robot deja de moverse
Nivel de rendimiento
2.3.1. Interfaz de parada de emergencia
[TA]
[TB]
Conexi ´ on 1 de salida de parada de emergencia
[EO1]
Conexi ´ on 2 de salida de parada de emergencia
[EO2]
Conexi ´ on 3 de salida de parada de emergencia
[EO3]
Conexi ´ on 4 de salida de parada de emergencia
[EO4]
Entrada A de parada de emergencia del robot (positiva)
[EA]
Entrada B de parada de emergencia del robot (negativa)
[EB]
Entrada A de parada de emergencia externa (positiva)
[EEA]
Entrada B de parada de emergencia externa (negativa)
[EEB]
Conexi ´ on de alimentaci ´ on de +24V para dispositivos de seguridad
[24 V]
Conexi ´ on de alimentaci ´ on de 0 V para dispositivos de seguridad
[GND]
La interfaz de parada de emergencia tiene dos entradas, la de parada de
emergencia del robot y la de parada de emergencia externa. Cada entrada
est ´ a duplicada por redundancia debido al nivel de rendimiento de seguridad
d.
La interfaz de parada de emergencia del robot detendr ´ a el robot y esta-
blecer ´ a la salida de parada de emergencia; est ´ a pensada para que la use
el equipo de seguridad que haya cerca del robot. La parada de emergencia
externa tambi ´ en detendr ´ a el robot, pero no afectar ´ a a la salida de parada de
emergencia y est ´ a pensada para conectarse solamente a otras m ´ aquinas.
Parada de emergencia
Manual
Paradas
Activos
Apagada
Manual
Poco frecuente
S ´ olo liberaci ´ on de frenos
S´ ı
ISO 13849-1 PLd
Salida de prueba A
Salida de prueba B
18
2.3. La interfaz de seguridad
Parada de protecci ´ on
Manual o autom ´ atica
Pausas
Inactivos
Limitada
Autom ´ atico o manual
De todos los ciclos a poco frecuente
ISO 13849-1 PLd
No
S´ ı
UR5
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