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5.2 Relacionados con robots
Reacción lenta
Descripción
El robot se mueve con gran lentitud.
Posible causa
Solución
Reacción equivocada
Descripción
El robot se mueve en la dirección equivocada cuando está sometido a cierta
fuerza/par.
Posible causa
Solución
Manual del producto - Force Control Package
3HAC091307-005 Revisión: A
•
El robot presiona con fuerza sobre la pieza de trabajo.
•
El robot abandona la pieza de trabajo.
•
FCLoadID no está hecho.
•
El robot no está cerca de la posición de trabajo cuando se calibra.
•
Los datos de calibración del sensor son incorrectos.
•
Los parámetros del sistema no están correctamente definidos. Por ejemplo,
la amortiguación es demasiado grande, la fuerza de contacto medida más
baja es demasiado alta, el ancho de banda del filtro del bucle de fuerza es
demasiado bajo, etc.
•
Ejecute la instrucción FCLoadId. Consulte Application manual - Force control
with software and hardware.
•
Calibre de nuevo el robot.
•
Vuelva a calibrar el sensor de fuerza o importe los datos de calibración
correctos.
•
Modifique los parámetros del sistema hasta obtener los parámetros
adecuados.
•
Cable dañado
•
Dirección incorrecta de la fijación del sensor
•
Sensor o herramienta sueltos
•
Fallo del sensor
•
Datos de calibración incorrectos
•
Compruebe si el cable está dañado.
•
Compruebe si el sensor está montado en la dirección correcta.
•
Compruebe si el sensor o la herramienta están firmemente fijados.
•
Compruebe si se han importado los datos de calibración correctos.
•
Sustituya el sensor por uno nuevo.
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5 Solución de problemas
5.2 Relacionados con robots
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