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5 Solución de problemas
5.2 Relacionados con robots
Continuación
Movimiento a la deriva
Descripción
Después de retirar o aplicar una carga, la galga del sensor de fuerza no se
estabiliza, sino que sigue aumentando o disminuyendo. Esto puede observarse
más fácilmente al visualizar los datos de fuerza/par resueltos.
Posible causa
Solución
Parada
Descripción
Parada del robot durante el movimiento de control de fuerza.
Posible causa
En general, compruebe el mensaje de error y siga las acciones recomendadas.
Solución
Continúa en la página siguiente
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•
El sensor está bien fijado.
•
Cambio de temperatura
•
Acoplamiento mecánico. El acoplamiento mecánico se produce cuando se
establece una conexión física entre la placa de la herramienta y el cuerpo
del sensor. Es habitual que se produzca cierto acoplamiento mecánico, ya
que las mangueras y los cables están unidos a una herramienta.
•
Fallo interno del sensor
•
FCLoadID no está hecho.
•
El robot no está cerca de la posición de trabajo cuando se calibra.
•
Los datos de calibración del sensor son incorrectos.
•
La orientación de la gravedad no hace referencia al sistema de coordenadas
de la base.
•
Los parámetros del sistema FC no están definidos correctamente. Por
ejemplo, la amortiguación es demasiado baja, la fuerza de contacto medida
más baja es demasiado baja, el ancho de banda del filtro del bucle de fuerza
es demasiado alto, etc.
•
Mantenimiento de la temperatura en un nivel estable
•
Compruebe si hay conexión física entre la herramienta y el adaptador, o
entre el adaptador y el sensor de fuerza.
•
Compruebe si las mangueras y los cables están conectados a la herramienta.
•
Compruebe si el sensor presenta alguna anomalía de funcionamiento.
•
Si el cable del sensor está suelto o roto, se activará la parada de emergencia
cuando la comprobación del cable del sensor de fuerza esté activada.
•
La velocidad del TCP es superior a Max Press TCP Speed.
•
El movimiento del robot supera la distancia de supervisión.
•
El robot se mueve cerca de la posición de una singularidad.
•
Compruebe si el cable del sensor está suelto o roto.
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Manual del producto - Force Control Package
3HAC091307-005 Revisión: A
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