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Passive Safety
System
Diseño compacto de
los brazos del robot
Limitación mecánica
móvil de los ejes
principales (opción)
Electronic Position
Switches (EPS) en un
máximo de 7 ejes
(opcional)
Internal Safety Concept
Internal Safety
Concept
Generalidades
Categoría de
seguridad 3
Selección del modo de
funcionamiento
Velocidad reducida
Dispositivo de
habilitación de tres
posiciones
Movimiento manual
seguro
3HAC 023933-005
Descripción
La forma del sistema de brazos superior e inferior es muy
compacta, para evitar interferencias con la envolvente de trabajo
del robot.
El brazo inferior se inclina hacia el interior, proporcionando más
espacio debajo del brazo superior para la reorientación de piezas
de gran tamaño y proporcionando un área de trabajo mayor
durante las aproximaciones a los equipos situados frente al robot.
La parte trasera del brazo superior es muy compacta y no tiene
elementos que sobresalgan del contorno de la base del robot, ni
siquiera cuando el robot se mueve hasta la posición inicial.
Todos los ejes principales pueden contar con topes mecánicos
móviles para limitar individualmente el área de trabajo de cada eje.
Los topes mecánicos se han diseñado para resistir cualquier
colisión incluso a plena carga.
Todos los ejes principales pueden contar con interruptores de
posición. Los circuitos dobles de los interruptores de leva se han
diseñado para proporcionar la seguridad personal que exigen las
normas aplicables.
Descripción
El concepto Internal Safety Concept de la generación de robots
Process Robot se basa en un circuito de dos canales que se
controla continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se
interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se aplican los
frenos.
La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado, se
detecta en la siguiente operación MOTORES ON/MOTORES OFF.
Se impide el paso a MOTORES ON y se indica qué sección
presenta el fallo. De esta forma, se cumple con la categoría 3 de la
parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria, partes de
los sistemas de control relacionadas con la seguridad.
El robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo
manual, el robot sólo puede utilizarse mediante la unidad de
programación, es decir, no se admite el uso desde equipos
externos.
En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250
mm/s. La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto
central de la herramienta), sino a todas las partes del robot.
También es posible monitorizar la velocidad de los equipos
montados sobre el robot.
Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de
programación para poder mover el robot durante el modo manual.
El dispositivo de habilitación se basa en un interruptor de tres
posiciones, lo que significa que todos los movimientos del robot se
detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de
habilitación o cuando éste se libera completamente. De esta forma,
se consigue aumentar la seguridad durante el uso del robot.
Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el
operador tenga que buscar la tecla adecuada en la unidad de
programación.
Rev.H
1 Descripción
1.2.1 Normas
17
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