Chiusura:
proporzionale tramite l'elettrodo di chiusura (ad es. ingresso 1)
Esempio 1:
la mano viene aperta tramite un segnale di apertura in Opposition Mode. Dopo il rilassamento del
muscolo di apertura la mano si sposta lentamente in posizione neutra.
Esempio 2:
la mano si trova in posizione neutra. Con un segnale di chiusura la mano si chiude nell'ultima mo
dalità di presa utilizzata (Lateral o Opposition).
Esempio 3:
nel caso di un segnale debole degli elettrodi, viene generata la forza di presa minima per afferrare
un oggetto in Lateral Mode o Opposition Mode.
Esempio 4:
nel caso di un segnale più forte degli elettrodi, viene generata una forza di presa maggiore; la for
za di presa viene aumentata fino ad un valore massimo tramite un aumento della forza di presa
con un segnale più forte dell'elettrodo.
Apertura
Segnale degli elettrodi continuo
Velocità: proporzionale
8.2 2 ELE
Comando proporzionale con 2 elettrodi.
La posizione aperta della mano Michelangelo è la posizione d'avvio della Lateral Mode, della Op
position Mode e della posizione neutra. Si può uscire dalla posizione neutra solo tramite
apertura completa della mano Michelangelo.
La velocità e la forza di presa sono determinate dall'intensità del segnale degli elettrodi (risultante
dalla contrazione muscolare). Tramite un segnale più forte degli elettrodi è possibile portare al
massimo la forza di presa in qualsiasi momento, se necessario.
La mano Michelangelo passa alla posizione neutra solo dalla posizione di mano completamente
aperta, se la mano non viene comandata tramite i segnali degli elettrodi. Mentre la mano si chiude
verso la posizione neutra, viene generata la forza di presa minima (circa 15 N).
Apertura:
proporzionale tramite l'elettrodo di apertura (ad es. ingresso 2)
Chiusura:
proporzionale tramite l'elettrodo di chiusura (ad es. ingresso 1)
Esempio 1:
nel caso di un segnale debole degli elettrodi, viene generata la forza di presa minima per afferrare
un oggetto.
Esempio 2:
nel caso di un segnale più forte degli elettrodi, viene generata una forza di presa maggiore. Tra
mite una presa con un segnale più forte degli elettrodi, la forza di presa viene portata al valore
massimo.
Esempio 3:
la mano è completamente aperta. Dopo il rilassamento del muscolo di apertura la mano si sposta
lentamente in posizione neutra. Si può uscire nuovamente dalla posizione neutra tramite un se
gnale di apertura.
38 | Ottobock
Chiusura
Segnale degli elettrodi continuo
Forza di presa: proporzionale
Velocità: proporzionale