OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 114

Funcionamiento
VG10 / VGC10
vg10_grip (channel, vacuum, timeout, alert, tool_index)
Ordena a la VG10 que realice una acción de agarre.
canal: especifica el canal de agarre.
0 = Channel A
1 = Channel B
2 = Channel A and Channel B
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 2 (A y B).
vacuum: indica la fuerza de agarre en un rango del 0 % al 80 % de vacío.
60 = 60% vacuum. agarre firme habitual
30 = 30% vacuum. agarre suave habitual
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 60 %.
timeout: indica el tiempo que debe esperarse para que se alcance el vacío ordenado. Si no se logra el
vacío, se informa de una fuga de aire en la pieza o las ventosas en una ventana emergente y el programa
del robot se detiene.
0 = La función no espera hasta que se produce el vacío, sino que se devuelve inmediatamente tras enviar
el comando.
>0 = Tiempo de espera [s]. Pueden utilizarse números de puntos de flotación. P. ej.: 0,6 = 600 ms.
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 5 segundos.
alert: indica si debe supervisarse el agarre una vez establecido el vacío (agarre). Si se pierde el vacío
mientras se está manipulado una pieza, aparece una ventana emergente y el programa del robot se
detiene. Este ajuste no puede utilizarse sin una configuración apropiada del tiempo de espera (consultar
indicaciones anteriores).
False = No se supervisa el vacío
True = Se supervisa el vacío. Advertencia mediante ventana emergente habilitada
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es True.
tool_index=vg_index_get() -> si solo se ha conectado una pinza VG10.
Si hay dos pinzas VG10 conectadas, use:
tool_index=1 para la primaria
tool_index=2 para la secundaria
vg10_release(channel, timeout, autoidle, tool_index)
Ordena a la VG10 que realice una acción de liberación.
channel: especifica el canal de liberación.
0 = Channel A
1 = Channel B
2 = Channel A and Channel B
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 2 (A y B).
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