OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 123

Funcionamiento
HEX-E/H QC
Variable de
realimentación
on_return
F3D
FT_Base
FT_Tool
Fx
Fy
Fz
T3D
Tx
Ty
Tz
Unidad Descripción
Valor devuelto de los comandos de OnRobot
Longitud del vector de fuerza en 3D
[N]
F3D = raíz cuadrada (Fx2 +Fy2 +Fz2)
Valores de fuerza y par calculados en el sistema de
[3xN,3xNm]
coordenadas Base, en una matriz
Valores de fuerza y par calculados en el sistema de
[3xN,3xNm]
coordenadas Herramienta, en una matriz
[N] Valor de fuerza a lo largo del eje X
[N] Valor de fuerza a lo largo del eje Y
[N] Valor de fuerza a lo largo del eje Z
Longitud del vector de par en 3D
[Nm]
T3D = raíz cuadrada (Tx2 +Ty2 +Tz2)
[N] Valor de par alrededor del eje X
[N] Valor de par alrededor del eje Y
[N] Valor de par alrededor del eje Z
123