OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 116

Funcionamiento
Para obtener más información acerca del funcionamiento del TCP del UR, lea el manual del UR.
En la sección Centro de gravedad se describe lo "lejos" que tiene que moverse el TCP para estar al "final"
de las herramientas OnRobot.
Como introducir estos valores manualmente puede ser una ardua tarea, OnRobot proporciona dos modos
de configuración:
• Modo TCP estático - Uso recomendado
• Modo TCP dinámico
El modo podría seleccionarse en el panel TCP de la pantalla de instalación OnRobot (consulte en la sección
Configuración de URCap).
A continuación se describen estos dos modos.
Modo TCP estático
En este modo, el usuario puede cambiar manualmente el TCP activo basándose en las opciones TCP
predefinidas de OnRobot:
• OnRobot_Single
Si no se detecta ningún Dual Quick Changer,
de modo
herramienta.
• OnRobot_Dual_1 y OnRobot_Dual_2
Si se detecta un Dual Quick Changer, de
modo que se utilizan dos herramientas.
El TCP es un punto que en principio (por defecto) está situado en el punto central
del borde de la herramienta del UR. Este es un punto importante durante la
programación del robot, ya que los comandos Mover del UR se refieren siempre a
un punto TCP determinado y las rotaciones únicamente se pueden realizar
alrededor de estos puntos.
Si se acopla una herramienta al robot, el usuario puede cambiar más fácilmente
ese punto al punto "final" de la herramienta (véase la ilustración de la izquierda).
De este modo es fácil girar la herramienta mientras la
pieza de trabajo se mantiene fija en el espacio (véase la
ilustración de la derecha).
Podría definirse más de un punto TCP, pero no puede
haber más de un TCP activo al mismo tiempo. En el UR,
este se llama TCP activo.
Por defecto, los comandos Mover del UR siempre están
grabando los puntos de referencia de acuerdo con el
TCP activo.
que solo se utiliza una
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