OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 73

Funcionamiento
F/T Insertar pieza
En primer lugar, coloque el perno o la pinza que tenga que insertarse en el orificio apuntando a la dirección
correcta y cerca de la entrada del orificio. La posición de remate y la orientación las corregirá el comando
F/T Insertar pieza. Este intenta empujar el perno con el límite de fuerza predefinido y ajusta la
orientación, en su caso. Se detiene cuando se alcanza la profundidad de inserción definida.
NOTA:
Es importante ajustar el TCP (punto central de la herramienta) en la punta
de la pieza.
NOTA:
Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el
comando F/T Cero al principio del comando F/T Insertar pieza
y asegúrese de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto
antes de iniciar el comando F/T Insertar pieza; de lo contrario,
puede que el comando no se detenga en el límite de fuerza/par dado.
Fuerza de empuje
la pieza en el orificio.
Profundidad mínima: distancia mínima necesaria para considerar que la inserción es correcta, desde el
punto inicial a lo largo del eje Z (en el sistema de coordenadas Herramienta).
Profundidad máxima: distancia máxima que puede alcanzar la inserción, desde el punto inicial a lo largo
del eje Z (en el sistema de coordenadas Herramienta).
Fuerza de reba.: si se establece este parámetro, una vez que se haya alcanzado la Profundidad mínima,
se espera un "choque", un aumento en la fuerza de empuje (como al encajar un cierre a presión). Este
parámetro es la fuerza adicional sobre la Fuerza de empuje que permite la inserción entre las
profundidades mínima y máxima.
fuerza objetivo utilizada para el control de fuerza con el fin de introducir suavemente
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