OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 70

Funcionamiento
F/T Cero
El comando F/T Cero puede utilizarse para poner a cero los valores de fuerza/par.
Este comando no tiene un valor devuelto.
F/T Protección
Se ejecutará cada comando del UR que se asigne bajo F/T Protección, pero el robot parará cuando
se alcance uno de los límites establecidos. La limitación de fuerza puede mezclarse con una señal E/S
externa (p. ej.: stop if Fz>5 AND digital_in[7] == True).
NOTA:
Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el
comando F/T Cero al principio del comando F/T Protección y
asegúrese de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto
antes de iniciar el comando F/T Protección; de lo contrario, puede
que el comando no se detenga en el límite de fuerza/par dado.
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