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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.8.4 Órdenes de inicialización a través del nodo Mailbox"
Nombre del
Significado
nodo
Transition
Nombre de la transición de estado en la que debe ejecutarse
este comando (véase el capítulo 6.2 Máquina de estado de
comunicación").
Index
Índice del objeto CANopen que debe escribirse.
Subindex
Subíndice del objeto CANopen que debe escribirse.
Data
Valor de datos que debe escribirse en forma de valor
hexadecimal.
Comment
Comentario relativo a la orden.
5−44
El nodo Mailbox" del archivo de descripción de equipos
sirve para describir objetos CANopen a través del master en
el slave durante la fase de inicialización. Las órdenes y los
objetos que deban describirse aquí se determinan mediante
entradas especiales. En dichas entradas se determina la
transición de fase en la que debe describirse este valor.
Además, esta entrada incluye el número de objeto CANopen
(índice y subíndice), el valor de datos que debe escribirse y
un comentario.
Formato de una entrada típica:
<InitCmd>
<Transition>PS</Transition>
<Index#x6060</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
<Data>03</Data>
<Comment>velocity mode</Comment>
</InitCmd>
En el ejemplo anterior, el modo de funcionamiento en el
objeto CANopen modes_of_operation" se ajusta a velocity
mode" (regulación de la velocidad) durante la transición de
estado PS de Pre−Operational" a Safe Operational". Signifi
cado de los subnodos:
Adaptable
Sí
Sí
Sí
Sí
Sí
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
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