Festo EtherCAT CMMP−AS Manual Del Usuario página 86

5. CANopen over EtherCAT (CoE)
Estado
Safe−Operational
Operational
(OI)
Fig. 5/7: Máquina de estado de comunicación
5−28
Descripción
Este estado se utiliza para poner en estado seguro todos los equipos
conectados al bus EtherCAT. El slave envía valores reales al master, pero
ignora los valores nominales nuevos del master y utiliza valores por
defecto en su lugar.
Si el estado se ejecuta sin problemas, el master cambia al estado
Operational".
En este estado, la comunicación acíclica y cíclica están activas. El master y
el slave intercambian datos de valores nominales y reales. En este estado,
el CMMP−AS puede desbloquearse y ponerse en marcha mediante el
protocolo CoE.
Entre cada uno de los estados de la máquina de estado de
comunicación sólo pueden darse transiciones conforme a lo
indicado en Fig. 5/7:
Init
(IP) (PI)
Pre−Operational
(PS)
(OP)
Operational
En la tabla siguiente se describen todas las transiciones.
(SI)
(SP)
Safe−Operational
(OS)
(SO)
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH