Festo EtherCAT CMMP−AS Manual Del Usuario página 90

5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5−32
Las tramas de SDO CANopen estándar pueden utilizarse
para:
Inicializar la descarga de SDO.
Descargar el segmento de SDO.
Inicializar la subida de SDO.
Subir el segmento de SDO.
Cancelar la transferencia de SDO.
SDO upload expedited request.
SDO upload expedited response.
SDO upload segmented request (máx. 1 segmento con
datos útiles de 4 bytes).
SDO upload segmented response (máx. 1 segmento con
datos útiles de 4 bytes).
El controlador del motor CMMP−AS soporta todos los tipos de
transferencia indicados más arriba.
Como al utilizar la implementación CoE del CMMP−AS sólo
pueden llamarse a objetos CANopen estándar de tamaño
limitado a 32 bits (4 bytes), sólo se soportan los tipos de
transferencia con una longitud máxima de datos de 32 bits
(4 bytes).
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH