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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.3
Máquina de estado de comunicación
Estado
Power ON
Init
Pre−Operational
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
Como en casi todas las interfaces de bus de campo para con
troladores del motor, el master debe inicializar primero el
slave conectado (aquí, el controlador del motor CMMP−AS)
para poder utilizarlo en alguna aplicación. Con este fin se
define una máquina de estado (state machine) para la comu
nicación, que establece una secuencia de manipulación fija
para dicha inicialización.
La máquina de estado también se define para la interface
EtherCAT. Dicha máquina sólo puede cambiar a estados de
terminados y éstos son iniciados siempre por el master. Un
slave no puede cambiar de estado por sí mismo. Los estados
y los cambios permitidos se describen en las tablas y en las
figuras siguientes.
Descripción
El equipo se ha conectado. Se inicializa automáticamente y cambia
directamente al estado Init".
En este estado, el master sincroniza el bus de campo EtherCAT. Esta opera
ción incluye el establecimiento de la comunicación asíncrona entre master
y slave (protocolo de telegramas de correo electrónico) pero todavía no
hay comunicación directa entre ellos.
La configuración se inicia y los valores guardados se cargan. Cuando todos
los equipos conectados al bus están configurados, se cambia al estado
Pre−Operational".
En este estado, la comunicación asíncrona entre el master y el slave está
activada. El master utiliza este estado para establecer la comunicación
cíclica a través de objetos de datos de proceso y para efectuar para−
metrizaciones necesarias a través de la comunicación acíclica.
Si el estado se ejecuta sin problemas, el master cambia al estado
Safe−Operational".
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