Festo EtherCAT CMMP−AS Manual Del Usuario página 65

5. CANopen over EtherCAT (CoE)
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
El CMMP−AS dispone de cuatro canales individuales de sin
cronización. La asignación de dichos canales a los tipos de
transferencia es fija y el usuario no puede cambiarla. Asigna
ción:
Canal de sincronización 0: protocolo de telegramas de
correo electrónico para SDO entrantes (master => slave).
Canal de sincronización 1: protocolo de telegramas de
correo electrónico para SDO salientes (master <= slave).
Canal de sincronización 2: protocolo de telegramas de
datos de proceso para PDO entrantes (master => slave).
Observe aquí el objeto 0×1C12.
Canal de sincronización 3: protocolo de telegramas de
datos de proceso para PDO salientes (master <= slave).
Observe aquí el objeto 0×1C13.
La parametrización de los objetos de datos de proceso se
ajusta mediante los objetos 0x1600 a 0x1603 (PDO de recep
ción) y 0x1A00 a 0x1A03 (PDO de transmisión). Los objetos
de datos de proceso se parametrizan como se describe en el
manual de CANopen.
En principio, el ajuste de los canales de sincronización y la
configuración de los objetos de datos de proceso sólo pue
den efectuarse en estado Pre−Operational".
EtherCAT no contempla la parametrización del slave. Los
archivos de descripción de equipos sirven para este fin. En
ellos está predeterminada la parametrización completa,
incluyendo la parametrización de objetos de datos de pro
ceso, y el master la utiliza durante la inicialización.
Por lo tanto, la parametrización no debe modificarse manual
mente, sino en los archivos de descripción del equipo. En la
sección 5.8 se describen con más detalle los puntos más im
portantes para el usuario de los archivos de descripción del
equipo.
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