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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
Object Dictionary
Index
Sub
01h
1ZZZh
1ZZZh
02h
1ZZZh
03h
6TTTh
TTh
6UUUh
UUh
6VVVh
VVh
6WWWh
WWh
6XXXh
XXh
6YYYh
YYh
6ZZZh
ZZh
Fig. 5/10: Asignación de PDO
5−34
Object Contents
6TTTh TTh
8
6UUUh UUh
8
6WWWh WWh
16
PDO Length: 32 b
Object A
Object B
Object C
Object D
Object E
Object F
Object G
Al transmitir los datos recibidos a través de CoE al protocolo
CANopen implementado en CMMP−AS, la asignación de los
objetos CANopen y los tipos de transmisión (Transmission
Types) disponibles de los PDO para el CMMP−AS pueden utili
zarse para los PDO que quieran parametrizarse.
El controlador de motor CMMP−AS soporta también el tipo de
transmisión Sync Message" aunque no es necesario transmi
tir el mensaje de sincronización a través de EtherCAT.
Para aceptar los datos, se utiliza la llegada del telegrama o
el impulso de sincronización de hardware del mecanismo
Distributed Clocks" (véase más abajo).
La interface EtherCAT para CMMP−AS soporta una sincroniza
ción a través del mecanismo con EtherCAT de los Distributed
Clocks" (relojes distribuidos) gracias a emplear un módulo
FPGA ESC20. El regulador de corriente del controlador del
motor CMMP−AS se sincroniza a esta frecuencia y se evalúan
o envían los objetos de datos de proceso configurados co
rrespondientes.
PDO1
Object
Object
A
B
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
Object D
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