Epson C4 Serie Manual Del Manipulador página 231

Mantenimiento
4. Coloque la unidad del motor de la articulación n.º 6 en el brazo
n.º 4.
5. Ponga la correa de regulación alrededor de la polea 1 y la polea 2.
Asegúrese de que los dientes de la correa de regulación se
engranen con los de la polea.
Cuando fije temporalmente la unidad del motor, asegúrese de que
se pueda quitar manualmente y que no se incline cuando se tire de
ella. Si la unidad se fijó demasiado suelta o demasiado apretada,
la correa no tendrá la tensión correcta.
6. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 6 y
fíjela.
Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 6: =
39,2 N  9,8 N (4 kgf  1 kgf)
Fije la unidad de motor de la articulación n.º 6 y aplique tensión.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15
(con arandela de ajuste)
Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm)
7. Conecte los siguientes conectores.
Conectores: X062, X162, BT62, BR062
8. Instale la cubierta lateral del brazo n.º 4.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
9. Realice la calibración.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración.
C4 Mod.20 221