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Mantenimiento
NOTA
Posición de las ranuras para calibración
articulación n.º 4
C4 Mod.20
Después de restablecer el error, se inicializará el codificador del motor de la
articulación cuyas piezas se reemplazaron.
Defina el modo Desplazamiento en "Joint" (Articulación) en [Jog & Teach]
(Desplazar y enseñar) y opere el manipulador en movimiento de desplazamiento
para que coincida con precisión con las marcas de la posición de reposo (posición
del pulso 0) de la articulación.
Cuando no se pueda mover la articulación a la posición de reposo, opere el
manipulador para que coincida con la marca de ajuste colocada en Configuración
y operación 3.7 Revisión de la orientación básica de la forma más precisa posible.
Inicialice el codificador cuando la articulación coincida con la posición de reposo
o la marca de ajuste.
Para la inicialización del codificador, consulte el procedimiento indicado arriba.
Cuando se calibra el origen de la articulación n.º 5, la articulación n.º 6 estará
fuera de posición. (Debido a la estructura del manipulador, cualquier
compensación en la posición de la articulación n.º 5 afecta a la articulación n.º 6).
Calibre el origen de la articulación n.º 6 junto con calibrar la articulación n.º 5.
4.
Calibración
Para la
articulación n.º 5
Para la
Para la
articulación
n.º 6
4-1 Prepare la llave de calibración.
Hay una llave de calibración fijada con un tornillo M4 dentro de la cubierta
central del brazo n.º 1. Tenga cuidado de perder el tornillo.
Posición de la llave de calibración
Para la
articulación
n.º 3
Para la
La llave está fijada con un tornillo M4
articulación
dentro de la cubierta central del brazo n.º 1.
n.º 2
Pernos de cabeza hueca hexagonal:
Para la
Asegúrese de devolver la llave a la posición
articulación
original después de usarla.
n.º 1
M3×6
247
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