E/S De Herramienta - Universal Robots UR5 CB1 Manual De Instrucciones

Uso de entradas anal ´ ogicas, entrada de corriente no diferencial
Si la salida del equipo es una se˜ n al de corriente no diferencial, debe utilizar-
se una resistencia como la mostrada anteriormente. La resistencia deber´ ı a ser
de unos 200 ohmios y la relaci ´ on entre la tensi ´ on en la entrada del controlador
y la salida del sensor se obtiene de:
T ´ engase en cuenta que la tolerancia de la resistencia y el cambio ´ ohmico de-
bido a la temperatura debe a˜ n adirse a las especificaciones de error de las
entradas anal ´ ogicas.

2.5. E/S de herramienta

En el lado de la herramienta del robot hay un peque˜ n o conector con ocho
conexiones.
Dicho conector suministra se˜ n ales de alimentaci ´ on y control para sensores y
pinzas b ´ asicas, que pueden estar presentes en una herramienta de robot con-
creta. Este conector puede usarse para reducir cableado entre la herramienta
y la caja del control. Se trata de un conector Lumberg RSMEDG8 est ´ andar, que
va con un cable llamado RKMV 8-354.
T ´ engase en cuenta que la brida de la herramienta va conectada a masa (igual
que el cable rojo).
Tensi ´ on = Corriente x Resistencia
Color
Rojo 0 V (masa)
Gris 0 V/12 V/24 V (alimentaci ´ on)
Azul Salida digital 8 (DO8)
Rosa Salida digital 9 (DO9)
Amarillo Entrada digital 8 (DI8)
Verde Entrada digital 9 (DI9)
Blanco Entrada anal ´ ogica 2 (AI2)
Marr ´ on Entrada anal ´ ogica 3 (AI3)
28
2.5. E/S de herramienta
Se˜ n al
UR5