Universal Robots UR5 CB1 Manual De Instrucciones página 76

posici ´ on y ejecuta la secuencia especial. En la siguiente ronda, el robot co-
mienza la b ´ usqueda desde la posici ´ on recordada, que se incrementa con el
grosor del art´ ı culo a lo largo de la direcci ´ on.
Posici ´ on inicial
La posici ´ on inicial es donde comienza la operaci ´ on con la pila. Si se omite
la posici ´ on inicial, la pila empieza en la posici ´ on actual del robot.
Direcci ´ on
La direcci ´ on la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional
desde las primeras posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH. Nota:
una direcci ´ on no considera las orientaciones de los puntos.
Expresi ´ on de siguiente posici ´ on de apilado
El robot se mueve a lo largo del vector de direcci ´ on al tiempo que eval ´ ua
constantemente si se ha alcanzado la siguiente posici ´ on de pila. Cuando la
evaluaci ´ on da que la expresi ´ on es True (verdadera), se ejecuta la secuencia
especial.
"BeforeStart"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la
operaci ´ on. Esto puede usarse para esperar se˜ n ales de que el sistema est ´ a pre-
parado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza.
Esto puede usarse para enviar una se˜ n al que inicie el movimiento de la cinta
transportadora y que se prepare para la siguiente pila.
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3.4. Programaci ´ on
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