Programa FIcha Estructura - Universal Robots UR5 CB1 Manual De Instrucciones

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3.4. Programaci ´ on
3.4.27. Programa
La ficha Estructura del programa permite insertar, mover, copiar y eliminar
los diversos tipos de comandos.
Para insertar nuevos comandos, siga estos pasos:
1) Seleccione un comando de programa existente.
2) Decida si el nuevo comando debe insertarse encima o debajo del co-
mando seleccionado.
3) Pulse el bot ´ on para el tipo de comando que desee insertar. Para ajustar
los detalles del nuevo comando, vaya a la ficha Comando.
Los comandos pueden moverse/clonarse/eliminarse con los botones del
grupo Editar. Si un comando tiene subcomandos (lo que se indica con un
tri ´ angulo), tambi ´ en se mueven/clonan/eliminan todos los subcomandos.
No todos los comandos son aptos para todos los lugares de un programa.
Los puntos de paso deben estar bajo un comando Mover (aunque no nece-
sariamente justo debajo). Los comandos ElseIf y Else tienen que estar des-
pu ´ es de un If. En general, mover los comandos ElseIf puede resultar confuso.
Deben asignarse variables a los valores antes de usarse.
ficha Estructura
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UR5

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