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Mover herram.
Mantenga pulsada una flecha de desplazamiento (parte superior) pa-
ra mover la punta de la herramienta del robot en la direcci ´ on indicada.
Mantenga pulsada una flecha de rotaci´ o n (bot ´ on) para cambiar la
orientaci ´ on de la herramienta del robot en la direcci ´ on indicada. El punto
de rotaci ´ on es el PCH, que viene dibujado como una bolita azul.
Nota: suelte el bot ´ on en cualquier momento para detener el movimiento.
Mover juntas
Permite controlar directamente las juntas articuladas. Cada una puede mo-
verse entre 360 y +360 , que son los l´ ı mites de articulaci ´ on que muestra la ba-
rra horizontal de cada junta. Si una junta alcanza su l´ ı mite de articulaci ´ on, no
podr ´ a accionarse m ´ as de 0 .
Consola
Mientras se tenga pulsado el bot ´ on .
f´ ı sicamente y ponerlo donde se quiera. Si se tiene pulsado el bot ´ on .
ajuste de gravedad (v ´ ease 3.3.7) de la ficha Config. est ´ a mal, o si el robot lleva
una carga muy pesada, es posible que el robot empiece a moverse (caer). En
tal caso, suelte el bot ´ on .
3.3.2. Ficha E/S
En esta pantalla se pueden supervisar y ajustar las se˜ n ales de E/S activas
que proceden o van al robot. La pantalla muestra el estado actual de la E/S,
tambi ´ en incluso durante la ejecuci ´ on del programa. Si durante la misma cam-
bia cualquier cosa, el programa se detendr ´ a. Al pararse el programa, todas las
se˜ n ales de salida conservar ´ an sus estados. La pantalla se actualiza a s ´ olo 10
Hz, de modo que es posible que no se vean bien las se˜ n ales muy r ´ apidas.
Los detalles el ´ ectricos de las se˜ n ales se describen en el apartado 2.1.
se˜ n ar", ser ´ a posible agarrar el robot
En
En
se˜ n ar".
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3.3. Control del robot
se˜ n ar el
En
UR5
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