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3.4. Programaci ´ on
moveP mover ´ a la herramienta linealmente a una velocidad constante
con transiciones circulares; est ´ a pensada para operaciones de ciertos pro-
cesos, como encolado o dispensaci ´ on. El tama˜ n o del radio de transici ´ on
tiene, de manera predeterminada, un valor compartido entre todos los
puntos de paso. Un valor m ´ as peque˜ n o har ´ a que trayectoria resulte m ´ as
brusca, mientras que con un valor m ´ as alto la trayectoria ser ´ a m ´ as sua-
ve. Mientras el robot se mueva entre los puntos de paso a una velocidad
constante, el robot no puede esperar a una operaci ´ on de E/S o a una ac-
ci ´ on del operador. Si lo hiciera, podr´ ı a detener el movimiento de los robots
o provocar una parada de seguridad.
Selecci ´ on de funciones
Para MoveL y MoveP es posible seleccionar en qu ´ e espacio de la funci ´ on
deber´ ı an representarse los puntos de paso bajo el comando Mover al especi-
ficar dichos pasos. Esto significa que al configurar un punto de paso, el progra-
ma recordar ´ a las coordenadas de la herramienta en el espacio de la funci ´ on
seleccionada. Hay algunas circunstancias que necesitan una explicaci ´ on de-
tallada.
Funci ´ on fija: si se selecciona una funci ´ on fija, como por ejemplo una Base,
esto no tendr ´ a ning ´ un efecto sobre los puntos de paso Fijo y Relativo. El
comportamiento de los puntos de paso Variables se describe a continua-
ci ´ on.
Funci ´ on variable: si se selecciona cualquiera de las funciones de la ins-
talaci ´ on actualmente cargada para que sea variable, las variables co-
rrespondientes tambi ´ en se podr ´ an seleccionar en el men ´ u de selecci ´ on
de funciones. Si se selecciona la variable de una funci ´ on (que reciba el
nombre de la funci ´ on y vaya seguida de " var"), los movimientos del ro-
bot (salvo los puntos de pasos Relativos) depender ´ an del valor real de la
variable al ejecutarse el programa. El valor inicial de la variable de una
funci ´ on es el valor real de la funci ´ on, es decir, que los movimientos s ´ olo
cambiar ´ an si el programa del robot cambia activamente la variable de
la funci ´ on.
Punto de paso variable: cuando el robot se mueve a un punto de paso va-
riable, la posici ´ on objetivo de la herramienta se calcular ´ a siempre como
las coordenadas de la variable en el espacio de la funci ´ on seleccionada.
Por tanto, el movimiento del robot para un punto de paso variable siempre
cambiar ´ a si se selecciona otra funci ´ on.
Los ajustes de los par ´ ametros compartidos de un comando Mover se apli-
can desde la trayectoria de la posici ´ on actual del robot hasta el primer punto
de paso seg ´ un el comando, y de ah´ ı a cada uno de los siguientes puntos de
paso. Los ajustes de un comando Mover no se aplican a la trayectoria que
parte desde el ´ ultimo punto de paso seg ´ un dicho comando Mover.
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