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Apéndice B
Relaciones entre parámetros de escalado
Formato de la relación
MAG = Real
74
Un sistema de módulo de salida de encoder no recibe la posición en las unidades
de posición definidas por el usuario, sino en conteos de movimiento. La AOI
obtiene la posición del eje esclavo en conteos de movimiento del tag de eje y la
transfiere al módulo. El módulo aplica la posición del eje esclavo directamente
como conteos de salida del encoder. Por lo tanto, debe comprender las relaciones
de escalado a fin de configurar la relación MAG y establecer una constante de
conversión aproximada en el eje esclavo para lograr el escalado deseado del
sistema.
Puede configurar la instrucción MAG para un formato de relación real o
fraccional. El método empleado para establecer el escalado del módulo varía
dependiendo del formato de la relación MAG.
El planificador funciona con conteos de movimiento, y no con unidades de
usuario, por lo que emplea una representación interna de la relación MAG que
tiene unidades de conteos de movimiento. El planificador convierte la relación
definida por el usuario, de unidades de usuario a conteos de movimiento,
utilizando la constante de conversión del maestro y esclavo. El valor de la relación
del planificador se muestra en la
Ecuación 1
planificador.relación.MAG =
Donde:
• relación.MAG.usuario = relación MAG introducida por el usuario
(unidades de usuario de esclavo/unidades de usuario de maestro)
• relación.MAG.planificador = relación MAG utilizada en el planificador de
movimiento (conteos de movimiento de esclavo/conteos de movimiento
de maestro)
• CC
= constante de conversión del maestro (conteos de movimiento/
MST
unidad de usuario)
• CC
= constante de conversión del esclavo (conteos de movimiento/
SLV
unidad de usuario)
Cuando el planificador ejecuta la instrucción MAG, convierte la posición del
maestro de unidades de usuario a conteos de movimiento utilizando la constante
de conversión del maestro. A continuación, aplica la relación MAG para calcular
la posición del esclavo en conteos de movimiento. Por último, vuelve a convertir la
posición del esclavo a unidades de usuario utilizando la constante de conversión
del esclavo. La
Ecuación 2
unidades de usuario.
Ecuación 2
Pos SLV
Donde:
• Pos SLV
= posición del esclavo en unidades de usuario
UU
• Pos MST
= posición del maestro en unidades de usuario
UU
Publicación de Rockwell Automation 2198-UM003A-ES-P - Diciembre de 2016
Ecuación
1.
(
)
CC
SLV
usuario.relación.MAG
*
CC
MST
muestra este cálculo de la posición del esclavo en
(
planificador.relación.MAG
= Pos MST
CC
*
*
MST
UU
UU
)
CC
SLV
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