Ejecutar Tarea Directa - Festo CMMO-ST-C5-1-LKP Manual De Uso

6 Controlar a través de FHPP
6.6

Ejecutar tarea directa

En el estado "Funcionamiento habilitado" (tarea directa) se formula una tarea directamente en los
datos I/O que se transfieren a través del bus de campo. Los valores nominales se guardan parcialmente
en el control.
La función se utiliza en las siguientes situaciones:
– Desplazamiento a cualquier posición dentro de la carrera útil
– Posiciones de destino desconocidas durante la planificación del proyecto
– Modificaciones frecuentes de las posiciones de destino (p. ej., muchas posiciones diferentes de la
pieza a mecanizar)
– Tareas correspondientes con modo de fuerza o modo de velocidad
Cuando los tiempos de espera breves no son críticos, puede realizarse un perfil de posic­
ionamiento mediante el encadenamiento de las posiciones controlado externamente por
el control.
Causas de error en la aplicación
– No se ha ejecutado el referenciado
– La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales por software
Resumen de parámetros e I/Os con tarea directa en modo de posición
Parámetros involucrados
Modo directo FHPP
è B.4.13
Modo directo posición
è B.4.15
Modo directo FHPP
general è B.4.18
Arranque (FHPP)
Acuse de recibo (FHPP)
Condición previa
1) En los bytes de control, el control transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor
nominal definitivo
Tab. 6.10 Parámetros e I/Os con tarea directa en modo de posición
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-ES – 2017-05b – Español
Parámetros
Valores nominales/efectivos de FHPP
Ajustes del modo directo FHPP
Valor base de la velocidad
Aceleración
Deceleración
Sacudida aceleración
Masa
Sacudida deceleración
Velocidad final
Error de seguimiento (modo directo posición)
Limitación del momento (no en modo de fuerza)
Retardo de arranque
Condición de arranque
CPOS.START = Flanco ascendente: Arranque
CDIR.ABS = Valor nominal absoluto/relativo
CDIR.COM1/2 = Modo de control è Sección 5.3
SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = Flanco ascendente: Validación de arranque
SPOS.MOV = 1: El accionamiento se mueve
Control del equipo mediante el control/bus de campo
Controlador de motor en el estado "Funcionamiento habilitado"
1)
PNU
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