Bus Can; Control De Trayectoria Con Interpolación Lineal - Festo CMMD-AS Serie Manual Montaje

3. Descripción del producto
3.6.2

Bus CAN

El bus CAN está integrado de forma permanente en el controlador del motor y se puede
parametrizar y activar/desactivar con los microinterruptores de la parte frontal. Con los
microinterruptores se pueden ajustar la dirección del nodo y la velocidad de transmisión,
visibles desde fuera.
El segundo eje recibe la dirección del primer eje +1
número de nodo = número de nodo
Slave
Además es posible conectar una resistencia de terminación así como conectar y
desconectar el bus CAN. El controlador del motor soporta velocidades de transmisión de
hasta 1 Mbit/s.
Si se utiliza el protocolo de comunicación FHPP están disponibles los modos de
funcionamiento mencionados en el capítulo 0.
Si se activa como alternativa el protocolo CANopen conforme a DS301 con el perfil de
aplicación DSP402, puede utilizarse los siguientes modos de funcionamiento:
Modo de posicionamiento (CiA: Profile Position Mode)
Modo de recorrido de referencia (CiA: Homing Mode)
Modo de posicionamiento interpolado (CiA: Interpolated Position Mode)
Regulación de la velocidad (CiA: Profile Velocity Mode)
Modo de fuerza (CiA: Torque Profile Mode).
La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDO (Service Data Objects)
y/o PDO (Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay 2
PDO disponibles.
Control de trayectoria con interpolación lineal
Con el "Interpolated Position Mode" se puede realizar un control de trayectoria en una
aplicación multiaxial del regulador. Para ello, en una retícula de tiempo fija, una unidad de
control de nivel superior define los valores nominales de posición. Si la retícula de tiempo
de los valores nominales de posición es mayor que el tiempo interno de ciclo del
regulador de posición para el controlador del motor, el regulador interpola por sí mismo
los valores de los datos entre dos valores nominales de posición predefinidos. El
controlador del motor calcula además un servopilotaje correspondiente del número de
revoluciones.
Festo P.BE-CMMD-AS-HW-ES 1002NH
+1
Master
47