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Figura 6-1 Transferencia de datos del codificador mediante comunicaciones
Inicio de mensajes de comunicación y muestreo
de posición de codificador
Muestreo
rápido
Muestreo
lento
En el ejemplo, el muestreo de corriente/frecuencia de par se realiza a 4 kHz, pero
cambia al seleccionar una frecuencia de conmutación diferente. Si se aplica el
muestreo rápido, con cada muestreo de corriente/control de par se obtiene la posición
de control empleada para definir el sistema de referencia del accionamiento. Si se
realiza un muestreo lento, la posición de control se obtiene 200 µs antes del nivel de
referencia. Cuando se realiza un muestreo rápido, el retardo que aplica el codificador al
sistema de control es menor, lo que garantiza un ancho de banda del sistema mayor.
Para que resulte posible utilizar valores de posición del codificador en un sistema de
control de posición, el retardo se compensa al obtener la posición de forma que
parezca que se ha muestreado en el nivel de referencia. La compensación se basa en
el retardo (es decir, 20 µs o 200 µs) y el cambio de posición durante el muestreo
anterior (entre los dos últimos puntos de referencia).
Comunicaciones EndAt
El módulo SM-Universal Encoder Plus utiliza las ecuaciones siguientes para determinar
el tiempo que se tarda en obtener la información de posición de un codificador EndAt.
Estas ecuaciones se basan en t
flanco de reloj correspondiente al comando de posición enviado por el accionamiento y
el primer flanco de reloj cuando el codificador reacciona conforme a las
especificaciones de EndAt. El límite de 5µs puede hacer que el accionamiento excluya
el uso de un número reducido de codificadores EndAt como dispositivo de
realimentación de comunicaciones solamente. También se basa en el supuesto de que
≤ 1,25 µs, donde t
t
D
definido por EndAt para 105 m de cable. Hay que tener en cuenta que todos los valores
se redondean por exceso al siguiente microsegundo.
Duración mensaje de comando = t
Donde:
T = 1/velocidad en baudios, t
Tiempo para posición monovuelta = t
48
Punto de
referencia
≤ 5 µs, donde t
cal
es el retardo de los datos procedentes del codificador según lo
D
cal
= t
Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus
www.controltechniques.com
200 s
250 s
representa el tiempo entre el primer
cal
= 10T o t
, el que sea mayor.
comando
cal
= 5 µs
+ t
+ (2 + resolución monovuelta) x T
comando
D
+ t
+ (2 + Pr x.11) x T
comando
D
20 s
Punto de
referencia
5ª Edición
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