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comunicaciones con el codificador.
9, SC.Endat: Codificador absoluto de tipo seno-coseno con protocolo de
comunicaciones EndAt
Este tipo de codificadores miden la posición absoluta y permiten el control del motor en
los modos vectorial de bucle cerrado o servo. El módulo SM-Universal Encoder Plus
puede comprobar la posición contrastando las señales senoidal y cosenoidal con la
posición del codificador interno mediante las comunicaciones serie. Si se produce un
error, el accionamiento se desconecta. Es posible establecer otras comunicaciones con
el codificador.
10, SSI: Codificador absoluto de SSI solamente
Este tipo de codificadores miden la posición absoluta y permiten el control del motor en
los modos vectorial de bucle cerrado o servo. No es posible establecer otro tipo de
comunicaciones con el codificador. Los codificadores SSI emplean código Gray o
formato binario, que se puede seleccionar en Pr x.18. Como la información de posición
monovuelta es de 13 bits en la mayoría de los codificadores SSI, Pr x.11 se ajusta
normalmente en 13. Si la resolución monovuelta del codificador es más baja, el bit
menos significativo de los datos es siempre cero. Algunos codificadores SSI se sirven
del bit menos significativo para indicar el estado de la alimentación del codificador. En
este caso, la resolución de posición monovuelta debe ajustarse para que incluya este
bit, pero el módulo SM-Universal Encoder Plus debe configurase para ser controlado
mediante Pr x.17. Otros codificadores SSI emplean un formato desplazado a la
derecha, en el que los bits de posición monovuelta no utilizados se eliminan, en lugar
de tener valor cero. En estos casos, la resolución de posición monovuelta debe
ajustarse en el número de bits utilizado con la posición monovuelta.
Si se utiliza un codificador absoluto de interfaz SSI solamente con velocidad de
NOTA
transferencia de datos de <30 µs, pueden producirse problemas de sincronización que
desestabilizarían la realimentación de velocidad.
11, SC.SSI: Codificador de tipo seno-coseno con protocolo de comunicaciones
SSI
Este tipo de codificadores miden la posición absoluta y permiten el control del motor en
los modos vectorial de bucle cerrado o servo. El accionamiento puede comprobar la
posición contrastando las señales senoidal y cosenoidal con la posición del codificador
interno mediante las comunicaciones serie. Si se produce un error, el accionamiento se
desconecta.
12, SC.UVW: Codificador de tipo seno-coseno con salidas de comunicación UVW
Este tipo de codificadores miden la posición absoluta y permiten el control del motor en
los modos vectorial de bucle cerrado o servo. Cuando se utilizan con un servomotor, los
codificadores seno-coseno requieren salidas de conmutación U, V y W. Las salidas de
conmutación U, V y W sirven para definir la posición del motor durante la primera
rotación eléctrica de 120° que tiene lugar después de encender el accionamiento o
inicializar el codificador.
Tenga en cuenta lo siguiente:
Todos los codificadores SINCOS y los codificadores que usan comunicaciones se
deben inicializar antes que de puedan utilizarse sus datos de posición. El codificador se
inicializa automáticamente durante el encendido o cuando el parámetro de inicialización
(Pr 3.47) se ajusta en 1.
Los codificadores anteriores, además de utilizarse como realimentación de posición de
un motor, pueden proporcionar una referencia de posición al controlador de posición del
accionamiento o a una aplicación de control de posición de un módulo de opciones, etc.
Cuando se utiliza una interfaz de codificador de comunicaciones solamente, es posible
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Guía del usuario del SM-Universal Encoder Plus
www.controltechniques.com
5ª Edición
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