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Control de movimiento a través de EtherCAT
I
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Introducción a EtherCAT
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Mientras que en los intervalos de control 1 a 3 sólo se calcula una velocidad aproximada
(v = dx/dt
À dx/dt
), en el cuarto intervalo de control aparece un error evidente en el
S
G
cálculo de la velocidad (v = 2dx/dtS). Esta velocidad, calculada de forma errónea para
un intervalo de muestreo, conlleva fuertes reacciones de los algoritmos de regulación
en el control y puede incluso generar mensajes de fallo.
La problemática descrita anteriormente, que surge a raíz de exploraciones discretas en
diferentes sistemas, se genera normalmente en las aplicaciones de control de
movimiento cuando el tiempo de ciclo del control es menor o es comparable al ciclo de
procesamiento interno del convertidor y de los encoders externos.
EtherCAT está estructurado básicamente de forma que los ciclos del bus y del control
estén sincronizados.
Con el mecanismo Distributed Clock también es posible sincronizar el intervalo de
tiempo de procesamiento interno del convertidor.
®
En el MOVIDRIVE
B, la sincronización de los intervalos de tiempo y de la aceptación
de datos se controla a través del puerto dual RAM de la opción DFE24B.
Manual – Interface de bus de campo DFE24B EtherCAT
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