Sew Eurodrive MOVIDRIVE CiA402 Instrucciones De Funcionamiento
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*23501731_0718*
Ingeniería de accionamiento \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios
Instrucciones de funcionamiento
Variador
®
MOVIDRIVE
modular/system con perfil de unidad CiA402
Edición 07/2018
23501731/ES

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Resumen de contenidos para Sew Eurodrive MOVIDRIVE CiA402

  • Página 1 *23501731_0718* Ingeniería de accionamiento \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios Instrucciones de funcionamiento Variador ® MOVIDRIVE modular/system con perfil de unidad CiA402 Edición 07/2018 23501731/ES...
  • Página 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Índice Índice Notas generales ........................  6 Uso de la documentación .................... 6 Estructura de las notas de seguridad ................ 6 1.2.1 Significado de las palabras de indicación ............  6 1.2.2 Estructura de las notas de seguridad referidas a capítulos ......  6 1.2.3 Estructura de las notas de seguridad integradas...........
  • Página 4 Índice Estructura de la unidad .................... 32 Instalación ..........................  33 Puesta en marcha ........................  34 Información general ...................... 34 6.1.1 Aplicaciones de elevación ................  34 6.1.2 Conexión a la red ..................  34 6.1.3 Conexión de cables..................  34 Requisitos para la puesta en marcha ................ 35 Validez del archivo ESI .................... 35 Procedimiento de puesta en marcha ................ 36 6.4.1...
  • Página 5 Índice Leyenda de abreviaturas .................... 89 ® Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE modular/system con perfil de unidad CiA402...

  • Página 6: Notas Generales

    Notas generales Uso de la documentación Notas generales Uso de la documentación La presente versión de la documentación es la versión original. Esta documentación forma parte del producto. La documentación está destinada a to- das las personas que realizan trabajos de montaje, instalación, puesta en marcha y servicio en el producto.

  • Página 7: Estructura De Las Notas De Seguridad Integradas

    Notas generales Derechos de reclamación en caso de garantía Símbolo de peligro Significado Advertencia de tensión eléctrica peligrosa Advertencia de superficies calientes Advertencia de peligro de aplastamiento Advertencia de carga suspendida Advertencia de arranque automático 1.2.3 Estructura de las notas de seguridad integradas Las advertencias integradas están incluidas directamente en las instrucciones de fun- cionamiento justo antes de la descripción del paso de intervención peligroso.

  • Página 8: Nombres De Productos Y Marcas

    Notas generales Nombres de productos y marcas Nombres de productos y marcas Los nombres de productos mencionados en esta documentación son marcas comer- ciales o marcas comerciales registradas de sus respectivos propietarios. Nota sobre los derechos de autor ©  2018  SEW‑EURODRIVE. Todos los derechos reservados. Queda prohibida la re- producción, copia, distribución o cualquier otro uso completo o parcial de este docu- mento.

  • Página 9: Notas De Seguridad

    Notas de seguridad Observaciones preliminares Notas de seguridad Observaciones preliminares Las siguientes notas básicas de seguridad sirven para prevenir daños personales y materiales y se refieren principalmente al uso de los productos que aquí se documen- tan. Si utiliza además otros componentes, observe también sus indicaciones de segu- ridad y de aviso.

  • Página 10: Grupo De Destino

    Notas de seguridad Grupo de destino Grupo de destino Personal técnico Todos los trabajos mecánicos deben ser realizados exclusivamente por personal téc- para trabajos me- nico cualificado con formación adecuada. En esta documentación se considera perso- cánicos nal técnico cualificado a aquellas personas familiarizadas con el diseño, la instalación mecánica, la solución de problemas y el mantenimiento del producto, y que cuentan con las siguientes cualificaciones: •...

  • Página 11: Aplicaciones De Elevación

    Notas de seguridad Uso adecuado Los datos técnicos y los datos sobre las condiciones de conexión los encontrará en la placa de características y en el capítulo "Datos técnicos" de la documentación. Res- pete siempre los datos y las condiciones. De no emplear el producto conforme al uso indicado o emplearla indebidamente, exis- te peligro de sufrir lesiones o daños materiales graves.

  • Página 12: Tecnología De Seguridad Funcional

    Notas de seguridad Tecnología de seguridad funcional Tecnología de seguridad funcional Si no se permite expresamente en la documentación, el producto no debe asumir nin- guna función de seguridad sin contar, a su vez, con sistemas de seguridad superio- res. Transporte Inmediatamente después de la recepción, compruebe que la unidad no esté...

  • Página 13: Instalación Eléctrica

    Notas de seguridad Instalación eléctrica • La reducción de la corriente nominal de salida y/o de la tensión de red se tiene en cuenta conforme a los datos del capítulo "Datos técnicos" de la documentación. • Por encima de los 2.000 m sobre el nivel del mar, las distancias en el aire y líneas de fuga solo son suficientes para una categoría de sobretensión II conforme a EN 60664.

  • Página 14: Puesta En Marcha/Funcionamiento

    Notas de seguridad Puesta en marcha/funcionamiento 2.10 Puesta en marcha/funcionamiento Tenga en cuenta las advertencias presentes en los capítulos "Puesta en marcha" y "Funcionamiento" de la documentación. Asegúrese de que están retirados los seguros de bloqueo para el transporte. No desactive los dispositivos de vigilancia y protección del sistema o de la máquina ni aunque sea durante las pruebas.
  • Página 15 Notas de seguridad Puesta en marcha/funcionamiento Ejecute una puesta fuera de servicio tal y como se describe en el capítulo "Servicio" > "Puesta fuera de servicio" de la documentación. ® Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE modular/system con perfil de unidad CiA402...

  • Página 16: Perfil De Unidad Cia402

    Perfil de unidad CiA402 Introducción Perfil de unidad CiA402 Introducción En las instalaciones con funciones Motion-Control individuales que se procesan en el control externo de nivel superior, se ha establecido el perfil de unidad CiA402 para el control del variador. 24494793995 ®...
  • Página 17 Perfil de unidad CiA402 Introducción Define la estructura del directorio de objetos y las funcionalidades asignadas a cada uno de los objetos. Además define la máquina de estados (estados, comportamientos en caso de fallo, cambios de estado). Además, ofrece espacio para funciones y posi- bilidades de ajuste específicas del fabricante.

  • Página 18: Directorio De Objetos

    Perfil de unidad CiA402 Directorio de objetos Directorio de objetos Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data Axis1 Axis2 ce por defecto Type 4097 0x1001 0x2001 0 Error Register 0: Generic Error Bit- 7: Manufacturer Specific field...
  • Página 19 Perfil de unidad CiA402 Directorio de objetos Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data Axis1 Axis2 ce por defecto Type 24673 0 0x6061 0x7061 0 Mode of opera- 0: No mode assigned Por defecto: 0 Enum tion display...
  • Página 20 Perfil de unidad CiA402 Directorio de objetos Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data Axis1 Axis2 ce por defecto Type 24701 0 0x607D 0x707D 0 Software pos li- Min: 0 Int32 mit: high sub in- Max: 2 dex support...
  • Página 21 Perfil de unidad CiA402 Directorio de objetos Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data Axis1 Axis2 ce por defecto Type 24754 0 0x60B2 0x70B2 0 Torque offset Min: -32768 Int32 Max: 32768 Step: 1 Default: 0 24760 0...
  • Página 22 Perfil de unidad CiA402 Directorio de objetos Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data Axis1 Axis2 ce por defecto Type 24770 2 0x60C2 0x70C2 2 Interpolation ti- Min: 0 Int32 me: Interpolation Max: 2 time index Step: 1...

  • Página 23: Modos De Funcionamiento Soportados

    Perfil de unidad CiA402 Modos de funcionamiento soportados Índice Sub Índice Índice Sub Nombre Codificación de bit / Índi- Valor Rango de valores Data Axis1 Axis2 ce por defecto Type 24829 0 0x60FD 0x70FD 0 Digital Inputs; lo- 0: negative limit switch Default: 0 Bit- gical value...

  • Página 24: Unidades De Sistema Cia402

    Perfil de unidad CiA402 Unidades de sistema CiA402 Unidades de sistema CiA402 Las unidades de usuario (°, mm, Degree...) se deben ajustar en el maestro ® EtherCAT El variador calcula internamente con las siguientes unidades: Valor Unidad Escalado Posición 65536 inc/revolución de motor Velocidad inc/s...

  • Página 25: Object Dictionary

    Perfil de unidad CiA402 Object Dictionary Object Dictionary El "Object Dictionary" describe los valores que se pueden seleccionar directamente ® en el software de ingeniería del maestro EtherCAT para la imagen PDO. Inputs Índice Nombre Legible mediante PD 0x208E Digital Inputs Actual Value Sí...

  • Página 26: Estructura De La Unidad, Estructura De Un Grupo De Ejes

    Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes Variantes de construcción Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes Variantes de construcción ® ® Los variadores MOVIDRIVE modular y MOVIDIRVE system con firmware para el perfil de unidad CiA402 se pueden utilizar únicamente en la siguiente variante de construcción ya que el perfil de unidad CiA402 no es soportado actualmente por un ®...

  • Página 27: Importante

    Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes Variantes de construcción ¡IMPORTANTE! ® Deterioro del variador MOVIDRIVE modular si se abre el circuito intermedio (fun- cionamiento escalonado). El funcionamiento escalonado de módulos individuales podría provocar daños en el variador y no está...

  • Página 28: Placas De Características

    Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes Placas de características Placas de características Los variadores con perfil de unidad CiA402 están identificados de forma visible desde el exterior y, por tanto, se pueden diferenciar de los variadores estándar. ®...
  • Página 29 Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes Placas de características Módulo de eje doble Placa de caracte- rísticas del sistema 22845912587 Estado de la unidad Número de serie Placa de caracte- rísticas de datos de rendimiento ® LISTED 22845922827 Estado de la unidad...

  • Página 30: Placas De Características Movidrive System Con Perfil De Unidad Cia402

    Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes Placas de características ® 4.2.2 Placas de características MOVIDRIVE system con perfil de unidad CiA402 Placa de características del sistema 22845933067 Estado de la unidad Número de serie Placa de características de datos de rendimiento 22845939979 Estado de la unidad ®...

  • Página 31: Código De Modelo

    Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes Código de modelo Código de modelo ® 4.3.1 MOVIDRIVE modular con perfil de unidad CiA402 Ejemplo: MDA90A-0080-503-X-E00 ® • MD = MOVIDRIVE Nombre del producto • A = Módulo de un eje Tipo de unidad •...

  • Página 32: Movidrive ® System Con Perfil De Unidad Cia402

    Estructura de la unidad, estructura de un grupo de ejes Estructura de la unidad ® 4.3.2 MOVIDRIVE system con perfil de unidad CiA402 Ejemplo: MDX90A-0125-5E3-X-E00 ® Nombre del producto MOVIDRIVE • X = Variador de un eje Tipo de unidad •...

  • Página 33: Instalación

    Instalación Instalación Encontrará información sobre la instalación eléctrica y mecánica de las unidades bási- cas y las tarjetas, así como tipos de cable autorizados, hojas de dimensiones, asigna- ción de bornas y esquemas de conexiones en los documentos aplicables del variador utilizado: ®...

  • Página 34: Puesta En Marcha

    Puesta en marcha Información general Puesta en marcha Información general ¡PELIGRO! Conexiones de potencia sin cubrir. Lesiones graves o fatales por electrocución. • Monte las cubiertas en los módulos, véase el capítulo Cubiertas. • Monte las tapas de cierre correctamente, véase el capítulo Cubiertas. •...

  • Página 35: Requisitos Para La Puesta En Marcha

    Puesta en marcha Requisitos para la puesta en marcha Requisitos para la puesta en marcha Para la puesta en marcha se han de tener en cuenta los siguientes requisitos: • Ha realizado la correcta conexión mecánica y eléctrica del variador. •...

  • Página 36: Procedimiento De Puesta En Marcha

    Puesta en marcha Procedimiento de puesta en marcha Procedimiento de puesta en marcha Los variadores se ponen en marcha con ayuda del software de ingeniería ® MOVISUITE de SEW‑EURODRIVE. 15643252491 La puesta en marcha está subdividida funcionalmente en segmentos. Los pasos si- guientes muestran un ejemplo del procedimiento durante la puesta en marcha de un variador.
  • Página 37 Puesta en marcha Procedimiento de puesta en marcha Funciones tecnológicas • CiA402 Touch probe 1 • CiA402 Touch probe 2 • Señales de referencia Funciones de vigilancia • Valores límite • Funciones de control • Etapa de salida • Control de la alimentación de red •...

  • Página 38: Lista De Comprobación Para La Puesta En Marcha

    Puesta en marcha Procedimiento de puesta en marcha 6.4.1 Lista de comprobación para la puesta en marcha En las siguiente lista de comprobación se indican los pasos necesarios para una puesta en marcha completa. Paso Paso de la puesta en marcha Completa- Instalación de motor ®...

  • Página 39: Modos De Funcionamiento Específicos Del Fabricante

    Puesta en marcha Modos de funcionamiento específicos del fabricante Modos de funcionamiento específicos del fabricante Los modos de funcionamiento específicos del fabricante se encuentran en el capítulo "Directorio de objetos" (→ 2 18). 6.5.1 Identificación de la posición del rotor La identificación de posición del rotor se utiliza mayormente cuando se deben poner en marcha motores no SEW.

  • Página 40: Puesta En Marcha De Un Maestro Ethercat

    Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff ® Puesta en marcha de un maestro EtherCAT en el ejemplo de Beckhoff La siguiente puesta en marcha se realiza a modo de ejemplo con el control CX2020 y el software de ingeniería TwinCAT 3 de la empresa Beckhoff.

  • Página 41: Crear La Configuración I/O Y Vincular El Eje Motion

    Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6.6.2 Crear la configuración I/O y vincular el eje Motion Para poder controlar el variador es necesario crear el variador en la configuración I/O ® del maestro EtherCAT Crear la configuración I/O escaneando la red Una vez establecida correctamente la conexión entre el PC de ingeniería y el maestro...
  • Página 42 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff Si confirma con [OK], en el apartado "Motion" de la administración del proyecto se crea una tarea Motion. En ella se encuentra un eje Motion ya vinculado. 21963261835 La vinculación entre la configuración I/O y el eje Motion tiene de forma estándar el si- guiente aspecto:...
  • Página 43 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff De forma estándar está seleccionado el modo de funcionamiento "Switching modes of operation". Aquí existe la posibilidad de cambiar fácilmente entre los modos de funcio- namiento CSP y CSV, ya que las variables necesarias ya están vinculadas.
  • Página 44 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff Encontrará la unidad en la siguiente opción de menú: 21963266699 Si confirma con [OK] aparece la consulta de si el variador se debe vincular directa- mente al eje Motion.
  • Página 45 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 24857042955 ® Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE modular/system con perfil de unidad CiA402...
  • Página 46 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 3. Marque la entrada "Axis 2". En el lado derecho aparece la entrada "Switching Mo- des of Operation". 24857045387 Marque la entrada en el lado derecho. En la configuración I/O, la entrada tiene el siguiente aspecto: 22820891915 ®...
  • Página 47 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 4. Para poder realizar una vinculación con un eje Motion, debe crearlo. Haga doble clic en "Axis" y seguidamente en [Add New Item]. 22821141643 Confirme el campo de diálogo con [OK] para crear un nuevo eje Motion. 5.
  • Página 48 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff NOTA Dependiendo de la versión utilizada del software TwinCAT de la empresa Beckhoff, además de una nueva Slot "Switching Modes of Operation" (punto 4), se debe asig- nar también la Slot "DriveSafety Axis 1"...

  • Página 49: Ajustar El Tiempo De Interpolación

    Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6.6.3 Ajustar el tiempo de interpolación ® Los tiempos de interpolación deben coincidir en el maestro EtherCAT y en el varia- dor ya que, de otro modo, se producen fallos de sincronización, lo que influye negati- vamente en el rendimiento de regulación.
  • Página 50 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff Ajustar el tiempo de interpolación en el variador En el variador puede realizar el ajuste del tiempo de interpolación o bien en el softwa- ® ®...
  • Página 51 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 24867937675 En el campo de entrada [Data] puede introducir el tiempo de interpolación en la unidad "ms". Haciendo clic en [OK], el valor se acepta en la lista de inicio. ®...

  • Página 52: Ajustar La Imagen Pdo

    Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6.6.4 Ajustar la imagen PDO En la imagen PDO del variador con perfil de unidad CiA402 se pueden añadir hasta 8 objetos con 32 bits cada uno. De este modo, además de los objetos necesarios para cada modo de funcionamiento se pueden añadir también objetos específicos del fabri- cante.
  • Página 53 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 3. Haciendo clic derecho en el campo [PDO Content] se abre un menú con cuya ayu- da se pueden añadir objetos. 22822204043 Añadir desde el Object Dictionary predefinido Mediante la opción [Edit] se llega al contenido del Object Dictionary.

  • Página 54: Ajustes Para El Modo De Funcionamiento "Cyclic Synchronous Position" (Csp)

    Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6.6.5 Ajustes para el modo de funcionamiento "Cyclic synchronous position" (CSP) Después de haber escaneado la red o de haber creado offline un variador con perfil de unidad CiA402, las vinculaciones básicas entre la configuración I/O y el eje Motion están ya creadas en el módulo 1.
  • Página 55 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff Para seleccionar el modo de funcionamiento CSP, además de la habilitación del eje debe seleccionar también el modo de funcionamiento mediante el PDO "Modes of Operation".

  • Página 56: Ajustes Para El Modo De Funcionamiento "Cyclic Synchronous Velocity" (Csv)

    Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6.6.6 Ajustes para el modo de funcionamiento "Cyclic synchronous velocity" (CSV) Después de haber escaneado la red o de haber creado offline un variador con perfil de unidad CiA402, las vinculaciones básicas entre la configuración I/O y el eje Motion están ya creadas en el módulo 1.
  • Página 57 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff El PDO "Modes of operation display" devuelve el valor "9". 22826026507 El display del variador muestra el valor "15". ® Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE modular/system con perfil de unidad CiA402...

  • Página 58: Ajustes Para El Modo De Funcionamiento "Profile Position" (Pp)

    Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6.6.7 Ajustes para el modo de funcionamiento "Profile position" (pp) Después de haber escaneado la red o de haber creado offline un variador con perfil de unidad CiA402, las vinculaciones básicas entre la configuración I/O y el eje Motion están ya creadas en el módulo 1 para el uso de los modos de funcionamiento CSP, CSV y CST.
  • Página 59 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 2. Utilización del módulo predefinido "Switching modes of operation (pp+pv)". Esta entrada se puede ajustar mediante la pestaña "Slots" tal y como se describe en el capítulo "Crear la configuración I/O y vincular el eje Motion" (→ 2 41).
  • Página 60 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff Para ello se debe introducir el valor "1". 22826157067 El PDO "Modes of operation display" devuelve el valor "1". 22826659339 El display del variador muestra el valor "24". Si el posicionamiento se ha realizado correctamente, esto se devuelve mediante el bit "target reached".
  • Página 61 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff Para aceptar una nueva posición, es necesario un flanco ascendente en el bit 4 de la palabra de control. 24858818059 [1] Velocidad real [2] Nueva consigna (Bit4) [3] Consigna de posición de destino [4] Aceptación de consigna (Bit12) [5] Posición de destino alcanzada (Bit10)
  • Página 62 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff Bit 6 Bit 5 Definición Posicionamiento sólo en sentido positivo: Cuando la posición de con- signa es menor que la posición real, el eje se mueve más allá del lími- te de posición máxima (0x607B:2) hasta la posición de consigna.

  • Página 63: Ajustes Para El Modo De Funcionamiento "Profile Velocity" (Pv)

    Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6.6.8 Ajustes para el modo de funcionamiento "Profile velocity" (pv) Después de haber escaneado la red o de haber creado offline un variador con perfil de unidad CiA402, las vinculaciones básicas entre la configuración I/O y el eje Motion están ya creadas en el módulo 1 para el uso de los modos de funcionamiento CSP, CSV y CST.
  • Página 64 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 2. Utilización del módulo predefinido "Switching modes of operation (pp+pv)". Esta entrada se puede ajustar mediante la pestaña "Slots" tal y como se describe en el capítulo "Crear la configuración I/O y vincular el eje Motion" (→ 2 41).
  • Página 65 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff Para ello se debe introducir el valor "3". 22826669963 El PDO "Modes of operation display" devuelve el valor "3". 22827454731 El display del variador muestra el valor "3". ®...

  • Página 66: Utilización Del Modo De Funcionamiento "Homing" (Hm)

    Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff 6.6.9 Utilización del modo de funcionamiento "Homing" (hm) El modo de funcionamiento "Homing (hm)" permite realizar una búsqueda de referen- cia en el variador. Se soportan tipos de búsqueda de referencia (homing methods), véase al respecto el capítulo "Object Dictionary" ...
  • Página 67 Puesta en marcha Puesta en marcha de un maestro EtherCAT® en el ejemplo de Beckhoff Si se ha seleccionado el modo de funcionamiento "homing" y un método válido, la búsqueda de referencia ya no se tiene que iniciar por separado ya que el bit corres- pondiente ya está...

  • Página 68: Gestión De Datos Mediante File Over Ethercat (Foe)

    Puesta en marcha Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE) Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE) ® Gestión de datos mediante File over EtherCAT (FoE) Si utiliza el servicio FoE, existe la posibilidad de guardar el set de parámetros del va- ®...

  • Página 69: Gestión De Datos Mediante El Software De Ingeniería Del Maestro Ethercat

    Puesta en marcha Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE) ® 6.7.1 Gestión de datos mediante el software de ingeniería del maestro EtherCAT La gestión de datos mediante el software de ingeniería es sólo posible en el modo de funcionamiento "Operational"...
  • Página 70 Puesta en marcha Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE) 3. Confirme la transmisión a la interfaz de usuario con [OK]. No se precisa contrase- ña. 22316487563 4. El archivo se encuentra ahora con el nombre seleccionado en la estructura de car- petas definida.

  • Página 71: Gestión De Datos Mediante El Programa Plc

    Puesta en marcha Gestión de datos mediante File over EtherCAT® (FoE) 6.7.2 Gestión de datos mediante el programa PLC Para la gestión de datos desde el programa PLC, SEW-EURODRIVE ofrece un blo- que funcional de ejemplo. Este se puede descargar de la página web www.sew-euro- drive.com en el apartado "OnlineSupport>Daten&Dokumente>Software".

  • Página 72: Acceso A Parámetros Individuales

    Puesta en marcha Acceso a parámetros individuales Acceso a parámetros individuales Es posible acceder a parámetros individuales de los ejes. De este modo puede leer valores de proceso o ajustar parámetros durante el funcionamiento a las condiciones marco de la aplicación. El acceso a los parámetros del variador se realiza mediante los servicios SDO habi- tuales READ y WRITE en CoE (Can over EtherCAT).

  • Página 73: Ejemplo: Lectura De Un Parámetro En Twincat Mediante Ethercat

    Puesta en marcha Acceso a parámetros individuales ® Dependiendo del maestro EtherCAT , se necesitan las siguientes bibliotecas. Plataforma Bibliotecas Componentes funcionales de contro- lador Beckhoff Tc2_EtherCAT.lib (Standard.Lib; Leer: FB_EcCoeSdoRead TcBase.Lib; TcSystem.Lib, Escribir: FB_EcCoeSdorite TcUtilities.Lib) Encontrará más información sobre los números de fallo en Beckhoff InfoSys. NOTA En el caso del eje doble, puede acceder al segundo eje del módulo mediante un off- set de índice de 0x1000 (4096 dec).

  • Página 74: Ejemplo: Escritura De Un Parámetro En Twincat Mediante Ethercat

    Puesta en marcha Acceso a parámetros individuales • pDstBuf: Puntero del rango de datos en el que deben almacenarse los paráme- tros leídos. • cbBufLen: Tamaño máximo de la memoria para el parámetro a leer en bytes. En SEW-EURODRIVE son siempre 4 bytes. •...
  • Página 75 Puesta en marcha Acceso a parámetros individuales ® • sNetID: Indicación de la Net-ID del maestro EtherCAT ® • nSlaveAddr: Dirección EtherCAT de la unidad de la que deben escribirse los datos. • nIndex: Datos del índice del parámetro a leer. Si se utiliza un módulo de eje doble, el índice del segundo eje tiene asignado un offset de 0x1000 (4096 dec).

  • Página 76: Integración En El Software De Ingeniería Movisuite

    ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Para poner en marcha el variador, hay distintas posibilidades de establecer una inte- ®...
  • Página 77 ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) ® EtherCAT RUN ERR RUN ERR RUN ERR RUN ERR 22756168843 Pasarela de buzón MBX ® Software de ingeniería Interfaz EtherCAT ®...
  • Página 78 ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) ® EtherCAT RUN ERR RUN ERR RUN ERR RUN ERR 22756171275 PC con software de ingenie- [4] Pasarela de buzón MBX ®...

  • Página 79: Ajustar El Plc De Beckhoff

    ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) 7.1.1 Ajustar el PLC de Beckhoff Para poder comprobar o cambiar ajustes, es importante establecer la conexión remo- ta al control como Administrador.
  • Página 80 ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) 21963198603 21963201035 • Inicie ahora el servicio manualmente. 21963203467 ® Instrucciones de funcionamiento – MOVIDRIVE modular/system con perfil de unidad CiA402...
  • Página 81 ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) Ajustar el firewall en el PC de ingeniería ® Para que el enrutado de los datos de MOVISUITE funcione, en el PC de ingeniería debe habilitar dos puertos del firewall: •...
  • Página 82 ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) En "Ajustes avanzados" se pueden encontrar las reglas para protocolos entrantes y salientes. 21963220491 • Active ambos puertos mediante el menú contextual. 21963222923 ®...
  • Página 83 ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) 21963227787 Si se utiliza un adaptador de red real, puede ajustar la dirección IP también en el mo- do de funcionamiento "Configuración".

  • Página 84: Ajustar La Pasarela De Buzón Ethercat

    ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) ® 7.1.2 Ajustar la pasarela de buzón EtherCAT en el sistema TwinCAT En el apartado siguiente se describen los ajustes necesarios en el administrador del sistema TwinCAT.

  • Página 85: Ajustar El Pc De Ingeniería

    ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) 7.1.3 Ajustar el PC de ingeniería Para poder acceder al variador con el software de puesta en marcha mediante la pa- sarela de buzón, debe configurar una ruta estática.

  • Página 86: Ajustar El Software De Ingeniería

    ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) 7.1.4 Ajustar el software de ingeniería Cuando se crea un nuevo proyecto se deben adaptar los ajustes de comunicación pa- ra el uso de la pasarela de buzón.

  • Página 87: Diagnóstico De Conexión

    ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración mediante la pasarela de buzón de TwinCAT con ayuda de Ethernet over EtherCAT® (EoE/ VoE) 7.1.5 Diagnóstico de conexión Si no se puede establecer ninguna conexión mediante la pasarela de buzón, debe consultar los siguientes puntos: •...

  • Página 88: Integración Directa Mediante Ethercat Sin Maestro Ethercat

    ® Integración en el software de ingeniería MOVISUITE Integración directa mediante EtherCAT® sin maestro EtherCAT® Integración directa mediante EtherCAT® sin maestro EtherCAT® ® ® Integración directa mediante EtherCAT sin maestro EtherCAT Una posibilidad de poner en marcha el grupo completo del variador sin maestro ®...

  • Página 89: Apéndice

    Apéndice Leyenda de abreviaturas Apéndice Leyenda de abreviaturas Abreviatura Significado CiA402 CiA402 es una abreviatura para un perfil de unidad definido especialmente para servoaccionamientos por la organización "Can in Automation". Define la estructura del directorio de objetos y las funcionalidades asignadas a cada uno de los obje- tos.
  • Página 92 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 76646 BRUCHSAL GERMANY Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...

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