Ejemplo De Lectura De Un Parámetro En Twincat Mediante Ethercat; Para La Implementación En Twincat Se Requiere El Componente Funcional - Sew Eurodrive EtherCAT DFE24B Manual

En el caso de los servicios SDO READ y WRITE, pueden ser necesarios otros
indicadores y parámetros:
•
•
•
•
6.3.2 Ejemplo de lectura de un parámetro en TwinCAT mediante EtherCAT
Para leer un parámetro se dispone de la función SDO-READ. Para ello se necesita el
índice del parámetro a leer. Puede visualizar el índice de parámetro en el árbol de
parámetros mediante el tooltip.
Para la implementación en TwinCAT se requiere el componente funcional
FB_EcCoESdoRead. Encontrará este componente funcional en la biblioteca
TcEtherCAT
1. Creación de una instancia del componente funcional FB_EcCoESdoRead
2. Las entradas del componente funcional se asignan del siguiente modo:
Los indicadores de salida bBusy y bError indican el estado del servicio, nErrId muestra
el número de error en caso de ajuste del indicador bError.
Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT
Comportamiento funcional en EtherCAT
para activar la función
para los mensajes de procesamiento o de fallo
para la vigilancia del tiempo de desbordamiento
para los mensajes de fallo en la ejecución
®
.lib. Puede integrar este componente funcional en dos pasos.
– sNetID: Net-ID del maestro EtherCAT
– nSlaveAddr: Dirección EtherCAT
los datos.
– nIndex: Datos del índice del parámetro a leer.
– nSubIndex: Datos del subíndice del parámetro a leer.
– pDstBuf: Puntero del rango de datos en el que deben almacenarse los
parámetros leídos.
– cbBufLen: Tamaño máximo de la memoria para el parámetro a leer en bytes.
– bExecute: Un flanco positivo inicia el proceso de lectura.
– tTimeout: Tiempo de desbordamiento del bloque de funciones.
®
Ajuste de parámetros mediante EtherCAT
®
®
de la unidad de SEW de la que deben leerse
®
®
®
6
47