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En las aplicaciones de control de movimiento se gestionan el movimiento de
posicionamiento con posición de destino y parámetros de avance, como la velocidad y
los tiempos de rampa en el controlador de movimiento, es decir, generalmente en el
control de nivel superior. A partir de la curva de pista calculada en breves intervalos de
tiempo se transmite al variador una velocidad de consigna (véase capítulo "Modo
Velocity") o una posición de consigna (véase capítulo "Modo Position"). El variador
ajusta entonces esta velocidad de consigna o esta posición de consigna y devuelve la
posición actual. El propio controlador de movimiento sabe cuando ha finalizado el
movimiento de posicionamiento.
Dado que el control de nivel superior transmite los valores de consigna de forma cíclica,
también se calculan en este control las rampas de aceleración y de deceleración. No se
requiere para ello una función de rampa integrada en el accionamiento.
8.1.1
Sincronización
El control lee el valor real de posición de cada ciclo de regulación y calcula, a partir de
la diferencia de posición (dx) y la diferencia de tiempo (dt) del último intervalo de
regulación, la velocidad actual (dx/dt) y, en caso necesario, otros valores como la
aceleración, el impulso, etc.
Los intervalos de tiempo de regulación del control, la transmisión de bus y el ciclo de
procesamiento interno del variador y, si es necesario, de encoders externos, deben
estar sincronizados.
Ejemplo
Este ejemplo muestra cómo se generan los efectos de aliasing si control, bus, variador
o encoder no trabajan sincronizados (→ siguiente imagen).
•
•
•
[A]
[B]
[C]
[A]
[B]
Ya que en este ejemplo no están sincronizados el variador o encoder y el control,
debido a los osciladores de cuarzo no ideales de ambas unidades, los intervalos de
tiempo diferirán lentamente. Pueden provocar saltos en el valor de posición transmitido.
Mientras que en los intervalos de control 1 a 3 solo se calcula una velocidad aproximada
(v = dx/dt
cálculo de la velocidad (v = 2dx/dt
un intervalo de muestreo, conlleva fuertes reacciones de los algoritmos de regulación
en el control y puede incluso generar mensajes de fallo.
Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT
Control motriz a través de EtherCAT
Intervalo de tiempo de regulación del control: 5 ms
Ciclo de bus: 5 ms, sincronizado con el control
Tiempo de procesamiento en el variador: 5 ms, no sincronizado
dt S
1
dx
dt G
Intervalo de control dt
S
Ciclo del bus
≈ dx/dt
), en el cuarto intervalo de control aparece un error evidente en el
S
G
®
Introducción a EtherCAT
2
3
dx
dx
[C]
Intervalo de tiempo del variador o encoder dt
dx
Diferencia de posición (tramo recorrido)
). Esta velocidad, calculada de forma errónea para
S
®
I
®
0 0
4
dx
dx
6823481739
G
8
5
69
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