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Control motriz a través de EtherCAT
I
8
Ajustes en el maestro EtherCAT
0 0
8.3.1
Ajustes para el modo Velocity
8.3.2
Ajustes para el modo Position
76
•
La consigna de velocidad se escribe directamente en la variable de sistema H499 a
través de PO2 configurable y está escalada como se indica a continuación:
– 1 dígito Ô 0,2 r.p.m., es decir, un valor de 5000 Ô 1000 r.p.m.
Los parámetros empleados en el control deben escalarse adecuadamente antes de
la transmisión al variador.
•
La palabra de control se transmite vía PDO1 junto con la consigna de velocidad en
PDO2.
•
La posición que se transmite al control se lee a través del PDO2 configurable
directamente desde la variable de sistema H511. La posición está escalada como se
indica a continuación:
– 4096 dígitos equivalen exactamente a una vuelta de motor
La posición leída debe escalarse en función de las dimensiones utilizadas en el
control.
•
La palabra de estado se transmite utilizando PI1 junto con el valor real de posición
en PDO2.
•
La consigna de posición se escribe directamente en la variable de sistema H499 a
través del PDO2 y está escalada como se indica a continuación:
– 1 vuelta de motor Ô 2
Los parámetros empleadas en el control deben escalarse adecuadamente antes de
la transmisión al variador.
•
La palabra de control puede transmitirse de la siguiente forma:
– Mediante PO1 junto con la consigna de posición en PDO2
– O si es necesaria una optimización de la máquina de estado, directamente a una
variable de sistema en IPOS
máquina de estado se realiza entonces como programa IPOS
programa PLC en el controlador de movimiento.
•
La posición que se transmite al control se lee a través del PDO2 configurable
directamente desde la variable de sistema H508. La posición está escalada como se
indica a continuación:
– 1 vuelta de motor Ô 2
La posición leída debe escalarse en función de las dimensiones utilizadas en el
control.
•
La palabra de estado puede transmitirse o bien utilizando PI1 junto con la consigna
de posición en PDO2 o bien en caso de una adaptación específica de la aplicación
de la máquina de estado en IPOS
plus®
IPOS
.
®
®
16
plus®
. La adaptación específica de la aplicación de la
16
plus®
directamente desde la variable de sistema en
Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT
plus®
o como
®
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