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3.3. Control del robot
de salida pueden encontrarse en los selectores Entrada y Salida. En Funci´ o n
se incluyen algunas funciones especiales.
Al pulsar el bot ´ on Aceptar, se comprueba la expresi ´ on en busca de errores
gramaticales. El bot ´ on Cancelar sirve para salir de la pantalla sin aplicar ning ´ un
cambio.
Una expresi ´ on puede ser as´ ı :
digital_in[1]=True and analog_in[0]<0.5
3.3. Control del robot
3.3.1. Ficha Mover
En esta pantalla siempre se puede mover (poco a poco) el robot directa-
mente, ya sea desplazando/rotando la herramienta del robot, o moviendo una
a una las juntas articuladas.
Robot
Se muestra la posici ´ on actual del robot en gr ´ aficos 3D. Pulse los iconos de
lupa para acercar/alejar la vista o deslice un dedo para cambiar la vista. Para
tener las mejores sensaciones a la hora de controlar el robot, seleccione la
funci ´ on "Ver" y gire el ´ angulo de visi ´ on del dibujo 3D para que su vista coincida
con la del robot real.
Posici ´ on de funci ´ on y herramienta
En la parte superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de fun-
ciones, que define las funciones que controlan el robot. La funci ´ on "Ver" es,
probablemente, la m ´ as ´ util porque la vista puede girarse con libertad y, por
tanto, tiene muchas aplicaciones poco comunes. Debajo de ella, las casillas
muestran todos los valores de las coordenadas de la herramienta respecto a la
herramienta seleccionada.
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UR-6-85-5-A
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