Programa; FIcha Comando - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

3.4. Programaci ´ on
Siguiente de la parte inferior derecha de la pantalla. Pueden introducirse o
quitarse comandos usando la ficha Estructura, que se describe en el apar-
tado 3.4.28. El nombre del programa aparece justo encima de la lista de co-
mandos, junto con un icono de disquete que puede pulsarse para guardar el

programa.

La parte inferior de la pantalla es el Panel. El Panel incluye una serie de
botones parecidos a los de una vieja grabadora con los que los programas
pueden iniciarse, detenerse, desplazarse y reiniciarse. El control deslizante de
velocidad permite ajustar la velocidad del programa en cualquier momento,
lo que afecta directamente a la velocidad a la que se mueve el robot. A la
izquierda del Panel est ´ an los botones Simulaci´ o n y Robot real que sirven
para alternar entre la ejecuci ´ on simulada del programa y la ejecuci ´ on real en
el propio robot. Al ejecutarse en modo de simulaci ´ on, el robot no se mueve,
de forma que no puede da˜ n arse ni chocar con ning ´ un equipo cercano. Use
la funci ´ on de simulaci ´ on para probar programas si no est ´ a seguro de lo que
har ´ a el robot.
Mientras se escribe el programa, el movimiento resultante se ilustra mediante
un dibujo 3D en la ficha Gr´ a ficos, que se describe en el apartado 3.4.27.
Al lado de cada comando del programa hay un peque˜ n o icono, que pue-
de ser rojo, amarillo o verde. El icono rojo significa que hay un error en el co-
mando, el amarillo que el comando no est ´ a completo y el verde que todo
est ´ a bien. Un programa s ´ olo funciona cuando todos los comandos est ´ an ver-
des.
3.4.3. Programa
Aqu´ ı es donde tienen que introducirse los comandos del programa. Pulse
el bot ´ on . tructura"para ir a la ficha Estructura, donde encontrar ´ a varias l´ ı neas
Es
de programa seleccionables. Un programa no puede ejecutarse hasta que se
hayan especificado y definido todas las l´ ı neas.
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ficha Comando, Vac´ ı o
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