Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones página 110

Cuando una estructura de programa se introduce en un programa de ro-
bot, puede perfeccionarse seleccionando la estructura en el programa y luego
haciendo clic en la ficha Comando. Todas las estructuras de programa se com-
ponen de varios pasos, la mayor´ ı a de los cuales est ´ an habilitados de manera
predeterminada. Algunos no pueden deshabilitarse porque son esenciales pa-
ra la intenci ´ on de la estructura. Los pasos de Prueba hacen que el programa se
detenga si no se cumplen las condiciones de la prueba. Se puede comprobar
tanto el estado de las entradas como de las salidas. Los pasos de Fijar salida
establecen una salida especificada o bien alta o bien baja. Los pasos de Es-
perar hasta se usan normalmente para esperar hasta que haya acabado un
movimiento para continuar con otros pasos y seguir nodos de programa.
Comprob. inicio
Est ´ a pensado para usarse una vez al principio de un programa de robot con
el fin de asegurarse de que el robot y la m ´ aquina est ´ an bien configurados an-
tes de comenzar a moldear. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos
concretos.
Libre para moldear
Sirve para indicar a la IMM que puede iniciarse una operaci ´ on de moldeo.
Cuando se activa esta se˜ n al, el robot debe estar fuera de la IMM. Utilice las
casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos.
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A.3. IGU
UR10