Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones página 77

3.4. Programaci ´ on
Tipo de modo de fuerza
Hay cuatro tipos distintos de modo de fuerza, cada uno de los cuales deter-
mina la forma en que se interpretar ´ a la funci ´ on seleccionada.
Simple: S ´ olo un eje se adaptar ´ a en modo de fuerza. La fuerza a lo largo
de este eje se puede ajustar. La fuerza deseada siempre se aplicar ´ a a lo
largo del eje z de la funci ´ on seleccionada. Sin embargo, en el caso de
funciones de l´ ı nea, ser ´ a a lo largo del eje y.
Marco: Este tipo permite un uso m ´ as avanzado. Aqu´ ı pueden seleccio-
narse de forma independiente la adaptabilidad y las fuerzas en los seis
grados de libertad.
Punto: Cuando se selecciona Punto, el marco de tarea tiene el eje y apun-
tando desde el PCH del robot hacia el punto de partida de la funci ´ on se-
leccionada. La distancia entre el PCH del robot y el punto de partida de
la funci ´ on seleccionada ha de ser al menos de 10 mm. T ´ engase en cuenta
que el marco de tarea cambiar ´ a durante el tiempo de ejecuci ´ on a medi-
da que lo haga la posici ´ on del PCH del robot. El eje x y el eje z del marco
de tarea dependen de la orientaci ´ on original de la funci ´ on seleccionada.
Movimiento: Movimiento significa que el marco de tarea cambiar ´ a la di-
recci ´ on del movimiento del PCH. El eje x del marco de tarea ser ´ a la pro-
yecci ´ on del movimiento del PCH en el plano que abarcan los ejes x e y de
la funci ´ on seleccionada. El eje y ser ´ a perpendicular respecto al movimien-
to del robot, y estar ´ a en el plano x-y de la funci ´ on seleccionada. Esto pue-
de resultar ´ util al desbarbar a lo largo de una trayectoria completa donde
haga falta una fuerza perpendicular al movimiento del PCH. T ´ engase en
cuenta que cuando el robot no se est ´ a moviendo: si se introduce el modo
de fuerza estando quieto el robot, no habr ´ a ejes adaptables hasta que la
velocidad del PCH sea superior a cero. Si, posteriormente, a ´ un en modo
de fuerza, el robot vuelve a quedar quieto, el marco de tarea tendr ´ a la
misma orientaci ´ on que la ´ ultima vez que la velocidad del PCH fue mayor
de cero.
En estos tres ´ ultimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de
ejecuci ´ on en la ficha Gr ´ aficos (3.4.27), cuando el robot est ´ a funcionando en
modo de fuerza.
Selecci ´ on de valores de fuerza
Puede configurarse una fuerza tanto para ejes adaptables como no adap-
tables, pero los efectos diferir ´ an.
Adaptable: el robot ajustar ´ a su posici ´ on para lograr la fuerza selecciona-
da.
No adaptable: el robot seguir ´ a su trayectoria, ajustada por el programa,
mientras representa una fuerza externa del valor configurado aqu´ ı .
En el caso de par ´ ametros translacionales, la fuerza se especifica en Newtons
[N] y en el de rotatorios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
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