FIcha Comando, Fuerza - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

3.4.23. Programa
El modo de fuerza contempla la adaptabilidad y las fuerzas en los ejes se-
leccionables en el espacio de trabajo de los robots. Todos los movimientos del
robot bajo un comando de fuerza estar ´ an en modo de fuerza. Cuando el robot
se mueve en modo de fuerza, es posible seleccionar uno o m ´ as ejes para que
el robot se adapte a ellos. A lo largo/alrededor de los ejes adaptables, el robot
se adaptar ´ a al entorno, esto es, ajustar ´ a autom ´ aticamente su posici ´ on para
lograr la fuerza deseada. Tambi ´ en es posible hacer que el propio robot aplique
una fuerza a su entorno, ej. a una pieza.
El modo de fuerza es id ´ oneo para aplicaciones en las que la posici ´ on real
del PCH a lo largo de un eje predefinido no sea importante, pero que, en cam-
bio, se requiera una fuerza deseada a lo largo de dicho eje. Por ejemplo, el
PCH del robot no deber´ ı a rodar contra una superficie curva, ni al empujar ni
al tirar de una pieza. El modo de fuerza tambi ´ en permite aplicar determinados
pares alrededor de ejes predefinidos. T ´ engase en cuenta que si no se encuen-
tran obst ´ aculos en un eje en el que se haya establecido una fuerza diferente a
cero, el robot intentar ´ a acelerar alrededor/cerca de dicho eje.
Aunque se haya seleccionado la adaptabilidad de un eje, el programa del
robot seguir ´ a intentando moverlo a lo largo/alrededor de dicho eje. No obstan-
te, el control de fuerza garantiza que el robot siga aproxim ´ andose a la fuerza
especificada.
Selecci ´ on de funciones
El men ´ u de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas
(ejes) que usar ´ a el robot al funcionar en modo de fuerza. Las funciones del
men ´ u son las que se han definido en la instalaci ´ on, v ´ ease 3.3.11.
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ficha Comando, Fuerza
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3.4. Programaci ´ on
UR10