Instrucciones De Montaje; Espacio De Trabajo Del Robot; Montaje Del Robot; Montaje De La Herramienta - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

27. En la pantalla Mover, mueva el robot o bien pulsando los distintos botones
de flecha o manteniendo pulsado el bot ´ on Ense˜ n ar al tiempo que coloca
manualmente el brazo rob ´ otico.
28. Pulse Aceptar.
29. Su programa est ´ a listo. El robot se mover ´ a entre los dos puntos al pulsar el
s´ ı mbolo de reproducci ´ on. Ap ´ artese, tenga a mano el bot ´ on de parada
de emergencia y pulse Reproducir".
30. ¡Enhorabuena! Ya ha generado su primer programa que mueve el robot
entre dos posiciones dadas. No olvide que tiene que realizar una evalua-
ci ´ on de riesgos y mejorar la seguridad general antes de poner el robot a
trabajar.

1.4. Instrucciones de montaje

El robot se compone fundamentalmente de seis juntas articuladas rob ´ oticas
y dos tubos de aluminio que conectan la base con la herramienta del robot.
El robot est ´ a construido de manera que la herramienta pueda trasladarse y
girarse dentro de su espacio de trabajo. Los subapartados siguientes describen
los aspectos b ´ asicos que hay que conocer a la hora de montar las distintas
piezas del sistema rob ´ otico.

1.4.1. Espacio de trabajo del robot

El espacio de trabajo del robot UR10 ocupa 1300 mm desde la junta arti-
culada de la base, como puede verse en la figura 1.2. Al elegir el lugar de
instalaci ´ on del robot, es importante tener en cuenta el volumen cil´ ı ndrico justo
encima y debajo de la base del robot. Si es posible, deber ´ a evitarse acercar la
herramienta al volumen cil´ ı ndrico porque eso har´ ı a que las juntas articuladas
del robot se movieran r ´ apido aunque la herramienta lo hiciera despacio.

1.4.2. Montaje del robot

Para montar el robot, se usan 4 pernos M8 que se fijan en los cuatro orificios
de 8,5mm de su base. En caso de que se desee una posici ´ on muy precisa del
robot, se facilitan dos orificios Ø8 para utilizar con un pasador. Asimismo, como
accesorio, tambi ´ en puede adquirirse una contrapieza precisa para la base. La
figura 1.3 muestra d ´ onde pueden taladrarse orificios para los tornillos.

1.4.3. Montaje de la herramienta

La brida de la herramienta del robot tiene cuatro orificios para acoplar una
herramienta. La figura 1.4 muestra un dibujo de dicha brida.

1.4.4. Montaje de la caja del controlador

La caja del controlador puede colgarse en una pared o sobre el suelo. Con
una holgura de 50 mm a cada lado bastar ´ a para que haya suficiente circula-
ci ´ on de aire.
All Rights Reserved
1.4. Instrucciones de montaje
12 UR10