FIcha Comando, Suprimir - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

La direcci ´ on la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional
desde las primeras posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH. Nota:
una direcci ´ on no considera las orientaciones de los puntos.
Expresi ´ on de siguiente posici ´ on de apilado
El robot se mueve a lo largo del vector de direcci ´ on al tiempo que eval ´ ua
constantemente si se ha alcanzado la siguiente posici ´ on de pila. Cuando la
evaluaci ´ on da que la expresi ´ on es True (verdadera), se ejecuta la secuencia
especial.
"BeforeStart"
La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la
operaci ´ on. Esto puede usarse para esperar se˜ n ales de que el sistema est ´ a pre-
parado.
"AfterEnd"
La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza.
Esto puede usarse para enviar una se˜ n al que inicie el movimiento de la cinta
transportadora y que se prepare para la siguiente pila.
Secuencia Coger/Colocar
Al igual que la operaci ´ on con pal ´ e (3.4.24), se realiza una secuencia espe-
cial del programa en cada posici ´ on de pila.
3.4.26. Programa
Las l´ ı neas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa. Una
l´ ı nea suprimida puede volver a habilitarse posteriormente. Esta es una forma
r ´ apida de hacer cambios en un programa sin destruir el contenido original.
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ficha Comando, Suprimir
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3.4. Programaci ´ on
UR10