Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones página 80

Al programar una operaci ´ on de b ´ usqueda para trabajar en una pila, hay
que definir el punto de inicio s, la direcci ´ on de apilado d y el grosor i de los
art´ ı culos de la pila.
Adem ´ as de esto, hay que definir la condici ´ on para cuando se alcance la
siguiente posici ´ on de la pila, una secuencia especial del programa que se lle-
var ´ a a cabo en cada posici ´ on de la misma. Tambi ´ en hay que facilitar la veloci-
dad y aceleraciones para el movimiento que se produce en la operaci ´ on con
la pila.
Apilar
Al apilar, el robot se mueve hasta la posici ´ on inicial y luego se desplaza en
direcci ´ on opuesta para buscar la siguiente posici ´ on de pila. Cuando la en-
cuentra, el robot recuerda la posici ´ on y ejecuta la secuencia especial. En la
siguiente ronda, el robot comienza la b ´ usqueda desde la posici ´ on recordada,
que se incrementa con el grosor del art´ ı culo a lo largo de la direcci ´ on. El apila-
do finaliza cuando la altura de la pila supera alg ´ un n ´ umero definido, o cuando
el sensor emite una se˜ n al.
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3.4. Programaci ´ on
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