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5. Resumen
5.
Resumen
5.1
Resumen de communicación
SERCOS es un sistema de bus de campo master-slave con un master y varios slaves conec-
tados en serie. La comunicación se realiza cíclicamente y empieza con el llamado Master
Synchronization Telegram (MST) (Telegrama de sincronización del master).
El tiempo entre dos MSTs se llama SERCOS-Cycletime (tSCYC) (Tiempo de ciclo SERCOS).
Al MST le sigue el Axis Telegram (AT) (telegrama de accionamiento) de cada acciona-
miento. El AT contiene informaciones de respuesta del accionamiento, p.ej. informaciones
de posición (valor real de posición).
A los ATs les sigue el Master Data Telegram (MDT) (Telegrama de datos del master).
El MDT contiene un registro de datos de cada slave con datos de servicio para los accio-
namientos, p.ej. valores nominales de posición.
MST
AT1
Fig. 5.1: Intercambio cíclico de datos
MDT y AT son configurables, esto significa que el usuario puede determinar el número y el
tipo de parámetros que se intercambian cíclicamente.
Además se pueden intercambiar datos que no son de tiempo crítico mediante el canal de
servicio. Para ello está reservado un contenedor de datos separado dentro de MDT y AT.
La transmisión a través del canal de servicio se realiza de forma segmentada.
El canal de servicio también se utiliza para procesar comandos de procedimiento como
"Drive controlled homing" (Referenciado guiado por accionamiento).
Para instalar una red SERCOS correctamente es necesario configurar la sincronización de
todos los slaves y determinar el momento de envío de los MDTs y los ATs. Para ello la ini-
cialización de la comunicación SERCOS está dividida en cinco fases principales de comuni-
cación (CP):
Fase de comunicación
0
1
26
AT2
AT3
SERCOS cycle time
Finalidad
Cerrar el anillo
Identificar los ejes
MDT
Cometido
El master comprueba si todos los slaves repiten la
señal del master.
El master identifica los slaves por medio de su direc-
ción de accionamiento.
P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH
MST
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