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Planificación de proyecto y puesta en marcha EtherCAT
Planificación del maestro EtherCAT para MOVIAXIS® con archivo XML
5.2.3
Configuración de PDO para el funcionamiento en MOVIAXIS
EtherCAT utiliza, en la variante CoE (CANopen over EtherCAT), los objetos de datos
de proceso (PDO) definidos en el estándar CANopen para la comunicación cíclica entre
maestro y esclavo. Según CANopen se diferencia entre los objetos de datos de proceso
Rx (Receive) y Tx (Transmit).
Objetos de datos
El esclavo EtherCAT recibe los objetos de datos de proceso Rx (Rx-PDO). Estos
de proceso Rx
objetos transportan datos de salida de proceso (valores de control, consignas, señales
de salida digitales) del maestro EtherCAT al esclavo EtherCAT.
Objetos de datos
Los objetos de datos de proceso Tx (TX-PDO) se devuelven desde el esclavo EtherCAT
de proceso Tx
al maestro EtherCAT. Transportan datos de entrada de proceso (valores reales, estado,
información de entrada digital, etc.).
Para la comunicación con MOVIAXIS
de PDO para los datos cíclicos de entrada y salida de proceso.
•
•
Lista de los objetos de datos de proceso (PDO) posibles para XFE24A MOVIAXIS
Índice
1600hex
(5632dec)
1A00hex
(5632dec)
Fig. 4: Aplicación de los objetos de datos de proceso OutputData1 e InputData1
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
OutputData1 (Standard 16 PO)
PDO estático con 16 palabras de datos de salida de proceso cíclicas, que están
relacionadas de forma fija con los datos de proceso estándares del MOVIAXIS
(Æ Manual de planificación de proyecto "Servocontrolador de ejes múltiples
®
MOVIAXIS
").
InputData1 (Standard 16 PI)
PDO estático con 16 palabras de datos de entrada de proceso cíclicas, que están
relacionadas de forma fija con los datos de proceso estándares del MOVIAXIS
(Æ Manual de planificación de proyecto "Servocontrolador de ejes múltiples
®
MOVIAXIS
").
Tamaño
Nombre
32 bytes
OutputData1
(Standard 16 PO)
32 bytes
InputData1
(Standard 16 PI)
Ethernet
Frame
EtherCAT
Header
Header
Header
EtherCAT
Master
EtherCAT
®
®
a través de la XFE24A está disponible un tipo
Mapeado
Contenido fijo
Contenido fijo
Data
Drive
acycl. Mailbox
cycl. OutputData1
Communication
(Standard 16 PO)
cycl. InputData1
acycl. Mailbox
(Standard 16 PI)
Communication
®
Gestor de
Unidad de
sincronización
sincronización
2
0
3
0
...
FCS
SEW
Drive
I
5
0 0
®
®
61990AXX
19
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