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En las aplicaciones de control motriz se gestionan el movimiento de posicionamiento
con posición de destino y parámetros de avance como la velocidad y los tiempos de
rampa en el controlador motriz, es decir, generalmente en el control superior. A partir
de la curva de pista calculada en breves intervalos de tiempo se transmite al
servocontrolador una velocidad de consigna (Æ Cap. "7.2.1") o una posición de
consigna (Æ Cap. "7.2.2"). El servocontrolador ajusta entonces esta velocidad de
consigna o esta posición de consigna y devuelve la posición actual. El propio
controlador motriz sabe cuando ha finalizado el movimiento de posicionamiento.
Dado que el control superior transmite los valores de consigna de forma cíclica, también
se calculan en este control las rampas de aceleración y de deceleración. No se requiere
para ello una función de rampa integrada en el accionamiento.
Sincronización
El control lee el valor real de posición de cada ciclo de regulación y calcula, a partir de
la diferencia de posición (dx) y la diferencia de tiempo (dt) del último intervalo de
regulación, la velocidad actual (dx/dt) y, en caso necesario, otros valores como la
aceleración, el impulso, etc.
Los intervalos de tiempo de regulación del control, de la transmisión del bus y del ciclo
de procesamiento interno del servocontrolador y dado el caso, de encoders externos,
deben estar sincronizados.
Ejemplo
En un ejemplo debe aclararse cómo se generan los efectos de Aliasing, si el control, el
bus, el servocontrolador o el encoder no trabajan sincronizados (Æ siguiente figura).
•
•
•
[A]
[B]
[C]
Fig. 14: Generación de efectos de Aliasing
[A]
[B]
Ya que en este ejemplo no están sincronizados el servocontrolador o encoder y el
control, debido a los osciladores de cuarzo de ambas unidades, los intervalos de tiempo
diferirán lentamente. Pueden provocar saltos en el valor de posición transmitido.
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
Control motriz a través de EtherCAT
Intervalo de tiempo de regulación del control: 5 ms
Ritmo del bus: 5 ms, sincronizado con el control
Tiempo de procesamiento en el servocontrolador: 5 ms, no sincronizado
dt S
1
dx
dx
dt G
Intervalo de control dt
Ciclo del bus
Introducción a EtherCAT
2
3
dx
dx
[C]
Intervalo de tiempo del servocontrolador o
S
encoder dt
G
dx
Diferencia de posición (tramo recorrido)
I
0 0
4
5
dx
61480AXX
7
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