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Comportamiento funcional en EtherCAT
I
6
Ajuste de parámetros mediante EtherCAT
0 0
6.2
Ajuste de parámetros mediante EtherCAT
6.2.1
Servicios SDO READ y WRITE
30
El acceso a los parámetros de accionamiento se realiza, en el caso de EtherCAT,
mediante los servicios SDO READ y WRITE habituales en CoE (CANopen over
EtherCAT).
Mediante los servicios VoE- (Vendor specific over EtherCAT), MOVITOOLS
MotionStudio puede acceder a todas las funciones de la unidad.
En función del maestro EtherCAT o del entorno de ajuste de parámetros, la interface de
usuario se representa de forma diferente. Sin embargo, siempre se necesitan las
siguientes variables para la ejecución del comando SDO.
SDO-READ
Descripción
Dirección de esclavo
Dirección EtherCAT del servocontrolador del que deben leerse los datos.
(16 Bit)
Índice (16 Bit)
Dirección en el objeto diccionario del que deben leerse los datos.
Subíndice (8 Bit)
Datos
Estructura para el almacenamiento de los datos recibidos y sus longitudes.
Longitud de los datos
SDO-WRITE
Descripción
Dirección de esclavo
Dirección EtherCAT del servocontrolador en el que deben escribirse los datos.
(16 Bit)
Índice (16 Bit)
Dirección en el objeto diccionario en el que deben escribirse los datos.
Subíndice (8 Bit)
Datos
Estructura en la que se almacenan los datos a escribir.
Longitud de los datos
En el caso de los servicios SDO READ y WRITE, pueden ser necesarios otros
indicadores y parámetros:
•
para activar el funcionamiento
•
para los mensajes de procesamiento o de fallo
•
para la vigilancia del tiempo de desbordamiento
•
para los mensajes de fallo en la ejecución
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
®
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