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6.2.2
Lectura de un parámetro mediante TwinCAT (ejemplo)
Para leer un parámetro se dispone de la función "SDO-READ". Para ello se necesita el
índice del parámetro a leer.
Para la implementación en TwinCAT se requiere el componente funcional
FB_EcCoESdoRead. Encontrará este componente funcional en la biblioteca
TcEtherCAT.lib. Puede integrar este componente funcional en dos pasos.
1. Crear una instancia del componente funcional FB_EcCoESdoRead
2. Las entradas del componente funcional se asignan del siguiente modo:
Los indicadores de salida bBusy y bError indican el estado del servicio, nErrId en su
caso el número de error en caso de ajuste del indicador bError.
Puede visualizar de un modo sencillo información sobre el índice y el subíndice del
parámetro a leer en el árbol de parámetro, moviendo el cursor sobre el parámetro
deseado, con lo que tras un breve momento se visualiza la información en forma de
información sobre herramientas.
La integración del componente funcional tiene el siguiente aspecto en TwinCAT:
Fig. 12: Integración del componente funcional en TwinCAT
En el ejemplo anterior se ha leído la tensión de circuito intermedio (9789.1). Se recibe,
p. ej., el número 610000, que según la descripción de parámetro de MOVIAXIS
corresponde a una tensión de 610 V.
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
Comportamiento funcional en EtherCAT
Ajuste de parámetros mediante EtherCAT
•
sNetID: Datos de la Net-ID del maestro EtherCAT
•
nSlaveAddr: Dirección EtherCAT de la unidad de SEW de la que se leen los
datos.
•
nIndex: Datos del índice del parámetro a leer.
•
nSubIndex: Datos del subíndice del parámetro a leer.
•
pDstBuf: Indicador en el rango de datos en el que deben almacenarse los
parámetros leídos.
•
cbBufLen: Tamaño máximo de la memoria para el parámetro a leer en Bytes.
•
bExecute: Un flanco positivo inicia el proceso de lectura.
•
tTimeout: Datos del tiempo de desbordamiento del componente funcional.
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