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Comportamiento funcional en EtherCAT
I
6
Ajuste de parámetros mediante EtherCAT
0 0
6.2.3
Escritura de un parámetro mediante TwinCAT (ejemplo)
32
Para escribir un parámetro se dispone de la función "SDO-WRITE". Para ello se
necesita el índice del parámetro a escribir.
Para la implementación en TwinCAT se requiere el componente funcional
FB_EcCoESdoWrite. Encontrará este componente funcional en la biblioteca
TcEtherCAT.lib. Puede integrar este componente funcional en dos pasos.
1. Crear una instancia del componente funcional FB_EcCoESdoWrite
2. Las entradas del componente funcional se asignan del siguiente modo:
•
sNetID: Datos de la Net-ID del maestro EtherCAT
•
nSlaveAddr: Dirección EtherCAT de la unidad de SEW de la que se leen los
datos.
•
nIndex: Datos del índice del parámetro a leer.
•
nSubIndex: Datos del subíndice del parámetro a leer.
•
pDstBuf: Indicador en el rango de datos en el que deben almacenarse los
parámetros leídos.
•
cbBufLen: Tamaño máximo de la memoria para el parámetro a leer en Bytes.
•
bExecute: Un flanco positivo inicia el proceso de lectura.
•
tTimeout: Datos del tiempo de desbordamiento del componente funcional.
Los indicadores de salida bBusy y bError indican el estado del servicio, nErrId en su
caso el número de error en caso de ajuste del indicador bError.
Puede visualizar de un modo sencillo el índice junto con el subíndice del parámetro a
leer en el árbol de parámetro, moviendo el cursor sobre el parámetro deseado, con lo
que tras un breve momento se visualiza la información en forma de información sobre
herramientas.
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
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