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Control motriz a través de EtherCAT
I
7
Introducción a EtherCAT
0 0
7.1.3
Interface de la consigna de posición (modo Position)
X
ref
X
act
[A]
[C]
[B]
Fig. 21: Modo Position – Cascada con interface de bus
44
[1]
v
ref
v
act
[A]
Control
x
Valor de consigna de posición
ref
x
Valor real de posición
act
v
Valor de consigna de velocidad
ref
v
Valor real de velocidad
act
t
Valor de consigna del par
ref
En el modo Position, el control transmite cíclicamente al servocontrolador un valor de
consigna de posición y el valor real de posición se lee del servocontrolador o de un
encoder independiente.
En el modo Position, el servocontrolador sigue el valor de consigna de posición que
cambia continuamente y genera el mismo, a partir del valor de consigna de posición (de
[5] o [6]), el valor de consigna de velocidad necesario para el regulador de posición [2].
Los intervalos de tiempo de regulación del control, de la transmisión del bus y de los
ciclos de procesamiento internos del servocontrolador y del encoder deben estar
sincronizados.
Tras la búsqueda de referencia de la posición en el control a la posición en el
servocontrolador, puede realizarse la vigilancia de los rangos de desplazamiento
admisibles o los interruptores de fin de carrera en el servocontrolador. El ajuste
adecuado de la especificación de una rampa dependiente de carga así como de un
control de fallos de seguimiento en el servocontrolador debe comprobarse
detalladamente.
Para evitar grandes aceleraciones involuntarias en los intervalos de regulación mayores
(> 1 ms), el valor de consigna de posición del MOVIAXIS
sino interpolado linealmente. Esto significa que en un ciclo de valores de consigna de
5 ms, el control no ajusta en el MOVIAXIS
5 ms en un solo paso, sino que la ajusta en 5 pequeños pasos de 0,5 ms de duración.
[3]
[2]
t
ref
[B]
Interface del bus
de campo
[1]
Regulador de posición
[2]
Regulador de velocidad
[3]
Etapa final del servocontrolador
[4]
Máquina accionada
[5]
Encoder (V = velocidad; X = posición)
[6]
Encoder síncrono opcional
®
B la variación de posición deseada cada
Manual – Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT
[4]
M
[5]
V
[5]
X
X
61479AXX
[C]
Servocontrolador
®
no se acepta directamente,
[6]
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